Melanie Zeilinger
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 物理に基づく生成ポリシーの接地：ロボット制御のための最適化誘導拡散拡散モデル/動作生成/物理制約2026/6/1
拡散モデルによるタスク空間の動作生成に、推論時に最適化ベースのガイダンスを組み込み、物理的実現可能性（到達可能性、衝突回避、追従可能性）を満たすようにする手法を提案。再学習不要で、把持成功率や操作成功率を最大20ポイント以上向上させた。
- 移動プラットフォーム間のフック式空中運搬のためのロバスト適応予測制御空中操作/制御2026/5/1
フック付き空中マニピュレータによる移動プラットフォーム間の自動ピックアンドプレースを実現するため、デジタルツインモデルを用いた適応MPCを提案し、不確実性を考慮したロバスト制御を実証した。
- サンプリングに基づく安全強化学習安全強化学習2026/5/1
モデルベース強化学習において、動的モデルの不確かさを有限サンプルで近似し、学習中の安全性を保証するアルゴリズムを提案した。シミュレーションと実ロボットで安全な探索を実証した。
- 混雑環境における移動ロボットの効率的ナビゲーションのためのMPCフレームワークナビゲーション2025/9/1
有限区間の最短経路プランナをMPCの軌道最適化に統合し、混雑環境でも衝突回避と目標到達を両立するナビゲーション手法を提案。小型地上ロボットで実機検証した。
- 制約認識型拡散ガイダンス：自律レースのためのリアルタイム障害物回避拡散モデル/障害物回避2025/5/1
拡散モデルのノイズ除去過程にバリア関数を組み込み、制約を満たす出力へ誘導する枠組みCoDiGを提案し、ミニチュア自律レースでのリアルタイム障害物回避を実現した。
- サイバーフィジカル・ロボットシステムのための確率的オンライン最適化最適化2024/4/1
サイバーフィジカル系やロボットで頻出する確率計画問題に対し、部分観測・非線形な連続状態行動空間を扱う勾配ベースのオンライン最適化フレームワークを提案し、動力学の近似モデルを事前知識として活用して収束を改善、非凸設定での統一的な収束解析とモデル誤差の影響評価を行い、柔軟梁・四脚歩行ロボットのシミュレーションと卓球ロボットの実機実験で検証した。
- MPCC++: 安全制約付き時間最適飛行のためのモデル予測輪郭制御制御/ドローンレース2024/3/1
ドローンレース向けに、ゲート衝突を防ぐ空間制約と終端集合で安全性を保証し、実データから学習した空力・推力の残差項とベイズ最適化によるハイパーパラメータ調整を組み合わせたMPCC手法を提案した。