Sören Schwertfeger
収録論文 54本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 動く前に探索方針を決める：拡散モデル生成の探索参照を用いた半静的環境でのゼロショット物体ナビゲーション物体ナビゲーション2026/11/11
半静的環境で、LLMによる物体共起事前分布と拡散モデルで移動前に探索経路の参照を生成し、VLMを毎ステップ呼ばずにゼロショットで目的物体を探すObjectNav手法を提案。
- SPARC：四足歩行ロボットによる自律救助競技の標準プラットフォームと初期データセット・ソフトウェア・シミュレーション環境救助ロボティクス2026/11/11
Unitree A2-Wを共通ロボットとするRoboCup救助リーグの新競技SPARCを紹介し、自律ナビゲーション用のオープンソースソフトウェア、実環境で収集した初の公開データセット、救助試験環境のシミュレーション資産を提供する。
- 車輪脚ロボットの複雑地形におけるロボット身体認識トラバーサルリスクグラフ計画ナビゲーション/計画2026/8/17
車輪脚ロボットの複雑地形ナビゲーションのため、ロボットの向きと車体形状を考慮したリスクグラフ計画手法を提案し、シミュレーションと実機で成功率を向上させた。
- 円筒空洞のロボット点検のための観測制約付き関節空間視点最適化視点計画2026/8/17
円筒空洞の底部を観測するためのロボットカメラ視点を、可視性・運動学・衝突制約を満たしつつ関節空間で最適化する完全自律手法を提案した。
- osmAG-Nav: 頑健な生涯屋内自律のための階層的意味トポメトリックナビゲーションスタックナビゲーション2026/3/1
大規模・多階層環境でのモバイルロボットナビゲーションのために、階層的意味トポメトリックマップ標準に基づくROS2ナビゲーションスタックを提案し、グローバルなトポロジ推論とローカルなメトリック実行を分離して、効率的な計画とメモリ使用量の削減を実現した。
- HaltNav: 軽量なトポロジカル事前知識に基づく反応的視覚停止による頑健な視覚言語ナビゲーションナビゲーション2026/3/1
軽量なテキストベースの地図（osmAG）とVLNを組み合わせ、障害物による経路変更をMLLMで検出して再計画する階層型ナビゲーションフレームワークを提案。
- ヒューマノイドロボットのサッカースキル学習：段階的知覚-行動フレームワークsim2real2026/2/1
サッカースキル獲得を運動スキル獲得・知覚行動統合・sim-to-real転移の3段階に分解し、Unitree G1で多様な条件下でのキックを実現した研究。
- 差動気圧高度計による屋内サブメートル垂直位置推定と階層認識屋内測位2026/1/1
固定基地局と移動センサの気圧差を利用し、ROS対応の低コストなシステムでサブメートル精度の垂直位置推定と100%の階層認識を実現した。
- 観察から行動へ：産業環境におけるVLA事前学習のための潜在行動ベースのプリミティブセグメンテーションVLA2025/11/1
産業用の連続動画から人間の作業を教師なしで行動プリミティブに分割し、VLAモデルの事前学習に使える構造化データを自動生成するフレームワークを提案した。
- osmAGの構造事前情報を活用した大規模環境におけるWiFiベースのグローバル自己位置推定屋内自己位置推定2025/8/1
WiFiの電波減衰モデルとosmAGの幾何・トポロジー事前情報を組み合わせ、大規模多階層屋内環境でロボットのグローバル自己位置推定を実現した研究。
- osmAG-LLM: セマンティックマップと大規模言語モデルの推論によるゼロショットオープンボキャブラリ物体ナビゲーション物体ナビゲーション2025/7/1
高精細な地図ではなく環境の文脈とLLMの意味的知識を組み合わせ、物体が移動・未マップでも能動的に探索して目的物体へ到達するナビゲーションシステムを開発した。
- CADファイルからロボットナビゲーション用の屋内OpenStreetMapを生成するナビゲーション2025/7/1
建築CADファイルを自動変換し、階層的なトポメトリックOpenStreetMap表現を生成するシステムを提案。SLAMの限界を回避し、長期ロボットナビゲーションを実現する。
- 上半身と下半身の敵対的学習によるヒューマノイドの全身運動制御歩行2025/4/1
上半身と下半身のポリシーを敵対的に学習させ、歩行と動作模倣を両立する全身制御フレームワークALMIを提案し、実機ヒューマノイドで検証した。
- LLMを副操縦士に：外部情報とセマンティックマップを活用した知的LiDARナビゲーションナビゲーション2024/9/1
OSM形式のセマンティック階層マップとLLMを組み合わせ、掲示板などの外部情報を解釈してROSのmove_baseに統合するロボットナビゲーション手法を提案。
- 高品質でROS互換の高解像度データセット向け動画エンコード・デコードデータセット2024/8/1
ロボットデータセットの高解像度動画を効率的に圧縮保存するため、最新の動画エンコーダを評価し、ROS 1/2で同期再生できるソフトウェアを提供した。
- 高速移動プラットフォームによる大規模ロボティクスデータセットの収集データセット収集2024/8/1
後輪操舵のフラットベッド車にマッピングロボットを搭載し、高速で大規模な屋外データセットを収集するシステムを構築した。
- 平面最適化と平面SLAMによるLiDARスキャン中の反射の検出と活用SLAM2024/6/1
反射面のグローバルな最適化マップを構築し、LiDARの全読み取り値を分類することで、単一スキャンより高精度にガラスや鏡を検出する手法を提案。
- 上海科技大学マッピングロボット：汎用地上車両データセット収集のためのロボットシステムデータセット/UGV2024/6/1
多種多様なセンサを搭載したUGVを開発し、SLAMや自動運転研究向けの大規模マルチセンサデータセットを収集・公開した。
- クラウド上でSLAMアルゴリズムを大規模ベンチマークする「SLAM Hive」SLAM2024/6/1
コンテナ技術とクラウドを活用し、数千回のマッピング実行でSLAMアルゴリズムを効率的に比較評価できるオープンソースのベンチマークスイートを提案・実装した。
- 3DRef: RGBとLiDARデータにおける反射検出のための3Dデータセットとベンチマーク3D知覚/データセット2024/3/1
屋内環境でマルチリターンLiDAR・RGB画像・2D/3Dセマンティックラベルを5万件以上揃えた初の大規模3D反射検出データセットを構築し、点群セグメンテーションと鏡・ガラス検出のベンチマークを提供した。
- 大規模言語モデルによるロボット経路計画の強化：osmAGマップのトポロジーと階層構造のLLM理解経路計画2024/3/1
テキストベースの階層型トポメトリック地図「Area Graph」のトポロジーと階層構造をLLMに理解させ、経路計画に活用する手法を提案。ファインチューニングしたLLaMA2がChatGPT-3.5を上回る性能を示した。
- RealDex：人間らしいロボット巧みな手の把持に向けてマニピュレーション2024/2/1
人間の把持動作を多視点・マルチモーダル視覚データと共に収集したデータセットRealDexを構築し、マルチモーダル大規模言語モデルを活用した把持動作生成フレームワークを提案した。
- エリアグラフを用いた頑健な生涯屋内LiDAR自己位置推定LiDAR自己位置推定2023/8/1
オフィスや廊下のような雑然とした屋内環境で、階層的なトポメトリック意味地図であるエリアグラフを用いて3D LiDAR点群による生涯自己位置推定を行う手法を提案し、家具などの変化に頑健であることを示した。
- 拡張フーリエメリン変換アルゴリズムの最適化視覚オドメトリ2023/7/1
拡張フーリエメリン変換(eFMT)を最適化し、バックエンド最適化と組み合わせることで、視覚オドメトリの精度と速度を向上させた研究。
- SLAM HiveベンチマークスイートSLAM評価2023/3/1
コンテナ技術とクラスタ上での展開を活用し、数千回のマッピング実行を通じてSLAMアルゴリズムを大規模に評価できるオープンソースのベンチマーク基盤を提案・実装した。
- CP+: LiDAR大規模地図を用いたカメラ姿勢の拡張SLAM/キャリブレーション2023/2/1
LiDAR点群から信頼できるエッジ特徴を抽出し、2D-3D線対応に基づく再投影誤差最小化でカメラ姿勢を精密化するフレームワークCP+を提案。
- 車輪付き16ノードクラスタ：SLAM研究用ロボットの計算基盤ロボット計算基盤2022/5/1
SLAM研究のための大規模センサデータ収集ロボットの核として、AMD Ryzen 7 5700Uを16ノード搭載した超小型クラスタを構築し、そのハード・ソフト構成と性能評価を示した論文。
- 多視点カメラのための汎化ハンドアイ制約に基づく高精度キャリブレーションキャリブレーション2022/2/1
外部モーションキャプチャを利用し、ハンドアイ制約を拡張して多視点カメラのキャリブレーションを閉形式で同時に解く手法を提案した。実験で既存の閉形式手法より高精度かつ高効率であることを示した。
- 3Dロボットマップの階層的トポメトリック表現3Dマッピング2021/11/1
3D点群から階層的でボリューム的なトポロジカルマップを生成する手法を提案し、複数フロアや傾斜屋根にも対応できることを示した論文。
- 低コスト救助ロボット向け視覚慣性自己位置推定の改良自己位置推定2020/11/1
不整地走行時の慣性センサ異常値を閾値法と動的時間伸縮法で検出・軽減し、VINS-Monoの姿勢推定精度を向上させた研究。
- 高精度マッピングロボットと高解像度データセットSLAM/マッピング2020/7/1
ハードウェア同期した9台の高解像度カメラと2台の3D LiDARを搭載したマッピングロボットを構築し、屋内・部屋間の3つのデータセットを収集してマッピングアルゴリズムの評価用に公開した論文。
- 点群位置合わせのための自己教師あり局所記述子点群位置合わせ2020/3/1
1つの未ラベル点群のランダム回転を自己教師信号として、点群の局所記述子を自己教師あり学習する手法を提案し、教師あり手法と同等以上の性能を示した。
- 対応付け不要な点群位置推定のための非反復ワンステップ解法点群レジストレーション2020/3/1
対応点を計算せずにカーネル相関風の全結合目的関数を最小二乗で直接解き、点群レジストレーションを初期推定なしのワンステップで行う手法を提案した。
- 小型救助ロボット向けスマートフォンIMUの評価センサ評価2019/12/1
Android端末上でROSを動かし、小型救助ロボットの制御にスマホを使う際のIMU精度を、静的・動的実験でプロ用IMUと比較評価した。
- トポロジカルマップのための部屋検出SLAM2019/12/1
2Dグリッドマップからαシェイプ法で部屋などの開放領域を検出し、トポロジカル表現に追加することで、トポロジーグラフ生成とマッチングをより安定・堅牢にする手法を提案した。
- 2D・3D距離センサの精度比較評価センサ評価2019/12/1
移動ロボット向けに複数の2D/2.5D距離センサの精度を距離や入射角を変えて測定し比較した論文。
- 点位置に関する細粒度定性空間推論空間推論2019/11/1
点の三項関係を任意の粒度で扱える新しい定性空間推論の計算体系を設計し、合成演算の計算量改善と実装による有効性を示した論文。
- 3D LiDARによる家具なしマップ生成SLAM2019/11/1
直交配置した2台のLiDARを用いたSLAMで、壁面検出と意味的ラベリングにより屋内環境から家具を除去した地図を生成し、部屋分割にも応用した研究。
- エリアグラフに基づく高速2D地図マッチング地図マッチング2019/11/1
2D占有格子地図をエリアグラフ表現に変換し、その空間での投票により剛体変換や類似スケールの仮定なしで2つの地図を高速に統合する手法を提案した。
- 正弦波フィッティングによる全方位カメラの姿勢推定姿勢推定2019/10/1
全方位カメラのパノラマ画像間で画素移動が正弦波状になる性質を利用し、iFMIで求めた画素運動を2つの正弦関数にフィッティングして6自由度の3D回転・並進を推定する手法を提案した論文。
- エリアグラフ：ボロノイ図を用いたトポロジカルマップ生成トポロジカルマップ2019/10/1
ボロノイ図を剪定したトポロジーグラフと簡易な部屋検出を組み合わせ、頂点が領域・辺が通路を表すトポロジカルマップ「エリアグラフ」を生成する手法を提案し、複雑な屋内環境での優位性を実験で示した。
- 走行性能低下に適応する経路計画経路計画2019/9/1
SLAMで実際の走行結果を監視し、その場で運動プリミティブを収集・クラスタリングすることで、タイヤ異常や積載変化など走行性能が低下した状況でも実行可能な経路を計画できる適応型経路計画法を提案した。
- 反射を利用した3D LiDARマッピング：反射検出とその活用LiDARマッピング2019/9/1
3D LiDARスキャン中の反射を検出し、点群の分類や見通し外物体のマッピングに活用する手法を提案。実データ実験でSLAM地図品質の向上を示した。
- 幾何学的事前知識でCNNベースの平面物体検出を改善物体検出2019/9/1
RGB-Dセンサの幾何情報で画像を事前に歪み補正してからCNN検出器に入力し、学習画像数を抑えつつ平面物体の検出精度を向上させる手法を提案。危険物標識検出用のRGB-Dデータセットも公開。
- 3D地形における構成空間ベースのフリッパー計画歩行2019/9/1
圧力センサーなどの追加センサーなしに、小型救助ロボットの4つのフリッパーの形態を3D地形上で計画するアルゴリズムを提案し、実機実験で有効性を示した。
- マルチモーダル知覚を用いた深海自己位置推定のための適応型ナビゲーション手法水中ナビゲーション2019/6/1
陸上ロボティクスの点群生成・平面表現・位置合わせを水中に応用し、粗い確率マップでノイズを除去する2段階の適応型ナビゲーションで深海での自己位置推定精度を向上させた。
- 救助ロボットのための構成空間におけるフリッパ計画歩行2019/5/1
救助ロボットのフリッパ動作を、シーン構成をパラメータ化した大域計画経路としてモデル化し、その経路追従で自律走行を実現する手法を提案した。
- グラフ最適化に基づく異種マルチセンサキャリブレーションキャリブレーション2019/5/1
複数センサ間の外部キャリブレーション結果の不整合を、グラフ最適化で統合・精緻化する手法を提案し、12個のセンサを搭載したロボットで有効性を示した。
- 包括的なマッピングロボットデータセットの生成と評価に向けてSLAM/データセット2019/5/1
ハードウェア同期したマッピングロボットと外部追跡システム、高精度3Dスキャナによる正解地図を用いて、室内・室間のSLAMアルゴリズム評価用データセットを生成し、再現性の高い評価手法を提案した。
- 意味的視覚による自律探索と地図生成の学習探索・地図生成2019/1/1
視覚入力を用いた移動ロボットの自律探索・地図生成を、意味的分割とカメラ幾何に基づく微分可能なパイプラインとしてend-to-endで学習する手法を提案した。
- 高速ガウス過程占有マップ占有マップ2018/11/1
古典的ガウス過程占有マッピング(GPOM)の計算コストを解析し、各ステップの効率化によりオンライン実行可能で品質も向上する手法を提案した。
- 距離マップによるトポロジカルマップの逐次構築SLAM2018/11/1
距離マップを用いて、センサデータを追加するごとにトポロジカルマップを逐次的に成長させるフレームワークを提案した論文。
- 全方位カメラの3次元回転推定に向けた改良Fourier Mellin不変量の拡張全方位カメラ/位置推定2018/11/1
全方位カメラが3次元空間を移動する際の姿勢推定にiFMI法を拡張し、特徴量ベース手法より2〜4倍高精度かつ高速でモーションブラーにも強いことを示した論文。
- トポロジカルエリアグラフの生成と経路計画への応用経路計画2018/11/1
地図を領域を頂点、通路を辺とするエリアグラフとしてトポロジカルに表現し、過分割を抑えた上で経路計画に応用してA*より優れることを示した論文。