Yijun Yuan

Tsinghua University

収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• World SLAM Model：SLAMとナビゲーションのための統合世界モデリング
  VLA2026/9/26

  SLAMの逐次状態更新とバックエンド補正の仕組みをナビゲーションに直接組み込み、将来の視覚状態予測とカメラ運動・密な幾何推定を統合した世界モデルを提案。

• 表現世界モデル：表現空間における状態・遷移・実行可能計画の学習
  モデルベース強化学習2026/9/24

  潜在表現空間内で直接的に状態・遷移・計画を学習し、再帰的ロールアウトや行動空間探索なしに計画を実行する手法を提案。連続制御とロボットマニピュレーションで有効性を示す。

• 無限SLAMトランスフォーマー：無制限のフロントエンド・バックエンド処理のためのSLAMFormer-∞
  SLAM2026/8/1

  距離制限なしで長距離のフロントエンドとバックエンド処理をサポートする初の幾何学トランスフォーマーを提案し、17kmを超える軌跡でも動作可能なことを示した。

• SLAM-Former：SLAMを単一のTransformerに統合
  SLAM2025/9/1

  単眼画像からのSLAMを単一のTransformerで実現し、フロントエンドとバックエンドを交互に動かして高精度な密なSLAMを達成した研究。

• SceneFactory: インクリメンタルなシーン構築のためのワークフロー中心の統合フレームワーク
  3D再構成2024/5/1

  多視点深度推定やLiDAR補完、RGB-D/RGB-L/単眼/深度のみの再構成、SLAMなど多様な応用を統一的に扱うワークフロー中心のフレームワークを提案。追跡・屈曲・深度推定・シーン再構成の4ブロックで構成され、姿勢・キャリブレーション不要の多視点深度推定モデルU²-MVDを導入。

• NSLF-OL: Online Learning of Neural Surface Light Fields alongside Real-time Incremental 3D Reconstruction
  2023/5/1
• Uni-Fusion: Universal Continuous Mapping
  2023/3/1
• An Algorithm for the SE(3)-Transformation on Neural Implicit Maps for Remapping Functions
  2022/6/1
• Indirect Point Cloud Registration: Aligning Distance Fields using a Pseudo Third Point Ses
  2022/5/1
• Improved Visual-Inertial Localization for Low-cost Rescue Robots
  2020/11/1
• Self-supervised Point Set Local Descriptors for Point Cloud Registration
  2020/3/1
• Non-iterative One-step Solution for Point Set Registration Problem on Pose Estimation without Correspondence
  2020/3/1
• Area Graph: Generation of Topological Maps using the Voronoi Diagram
  2019/10/1
• Configuration-Space Flipper Planning on 3D Terrain
  2019/9/1
• Configuration-Space Flipper Planning for Rescue Robots
  2019/5/1
• Fast Gaussian Process Occupancy Maps
  2018/11/1
• Topological Area Graph Generation and its Application to Path Planning
  2018/11/1
• Incrementally Building Topology Graphs via Distance Maps
  2018/11/1