Fujing Xie

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• osmAG-Nav: 頑健な生涯屋内自律のための階層的意味トポメトリックナビゲーションスタック
  ナビゲーション2026/3/1

  大規模・多階層環境でのモバイルロボットナビゲーションのために、階層的意味トポメトリックマップ標準に基づくROS2ナビゲーションスタックを提案し、グローバルなトポロジ推論とローカルなメトリック実行を分離して、効率的な計画とメモリ使用量の削減を実現した。

• osmAGの構造事前情報を活用した大規模環境におけるWiFiベースのグローバル自己位置推定
  屋内自己位置推定2025/8/1

  WiFiの電波減衰モデルとosmAGの幾何・トポロジー事前情報を組み合わせ、大規模多階層屋内環境でロボットのグローバル自己位置推定を実現した研究。

• osmAG-LLM: セマンティックマップと大規模言語モデルの推論によるゼロショットオープンボキャブラリ物体ナビゲーション
  物体ナビゲーション2025/7/1

  高精細な地図ではなく環境の文脈とLLMの意味的知識を組み合わせ、物体が移動・未マップでも能動的に探索して目的物体へ到達するナビゲーションシステムを開発した。

• LLMを副操縦士に：外部情報とセマンティックマップを活用した知的LiDARナビゲーション
  ナビゲーション2024/9/1

  OSM形式のセマンティック階層マップとLLMを組み合わせ、掲示板などの外部情報を解釈してROSのmove_baseに統合するロボットナビゲーション手法を提案。

• 大規模言語モデルによるロボット経路計画の強化：osmAGマップのトポロジーと階層構造のLLM理解
  経路計画2024/3/1

  テキストベースの階層型トポメトリック地図「Area Graph」のトポロジーと階層構造をLLMに理解させ、経路計画に活用する手法を提案。ファインチューニングしたLLaMA2がChatGPT-3.5を上回る性能を示した。

• Robust Lifelong Indoor LiDAR Localization using the Area Graph
  2023/8/1