Jiajie Zhang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 行動を変える記憶は行動を導く記憶ではない：履歴条件付きロボット方策の反事実的監査
  VLA2026/9/23

  ロボットの記憶が意思決定を導いているかを、同一の現在で二つの履歴を交差させる反事実的監査（CMA）で評価し、記憶への感度と信頼性を分離して検証した。

• 都市交差点における車線遵守軌道予測のためのデジタルツイン損失
  軌道予測2026/3/1

  V2X環境の交差点で、デジタルツインから得た制約を損失関数に組み込み、車両とインフラの協調認識を用いた軌道予測モデルを提案。標準MSE損失に加え、衝突回避や交通規則違反を罰する新規のツイン損失を導入し、安全性を向上させた。

• osmAG-Nav: 頑健な生涯屋内自律のための階層的意味トポメトリックナビゲーションスタック
  ナビゲーション2026/3/1

  大規模・多階層環境でのモバイルロボットナビゲーションのために、階層的意味トポメトリックマップ標準に基づくROS2ナビゲーションスタックを提案し、グローバルなトポロジ推論とローカルなメトリック実行を分離して、効率的な計画とメモリ使用量の削減を実現した。

• Transformerによるオブジェクトリストとのクロスレベルセンサフュージョンを用いた3D物体検出
  センサフュージョン2025/12/1

  自動運転のセンサフュージョンにおいて、オブジェクトリストとカメラ画像をTransformerで統合するクロスレベルフュージョンを提案し、nuScenesで性能向上を実証した。

• 観察から行動へ：産業環境におけるVLA事前学習のための潜在行動ベースのプリミティブセグメンテーション
  VLA2025/11/1

  産業用の連続動画から人間の作業を教師なしで行動プリミティブに分割し、VLAモデルの事前学習に使える構造化データを自動生成するフレームワークを提案した。

• osmAGの構造事前情報を活用した大規模環境におけるWiFiベースのグローバル自己位置推定
  屋内自己位置推定2025/8/1

  WiFiの電波減衰モデルとosmAGの幾何・トポロジー事前情報を組み合わせ、大規模多階層屋内環境でロボットのグローバル自己位置推定を実現した研究。

• CADファイルからロボットナビゲーション用の屋内OpenStreetMapを生成する
  ナビゲーション2025/7/1

  建築CADファイルを自動変換し、階層的なトポメトリックOpenStreetMap表現を生成するシステムを提案。SLAMの限界を回避し、長期ロボットナビゲーションを実現する。

• LLMを副操縦士に：外部情報とセマンティックマップを活用した知的LiDARナビゲーション
  ナビゲーション2024/9/1

  OSM形式のセマンティック階層マップとLLMを組み合わせ、掲示板などの外部情報を解釈してROSのmove_baseに統合するロボットナビゲーション手法を提案。