Ryo Yonetani
CyberAgent AI Lab
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 遠隔カメラからの学習ベース視覚ナビゲーション視覚ナビゲーション2026/9/24
遠隔監視カメラの映像から自己中心的な深度を予測し、地図なしで衝突回避しながらロボットをナビゲートする手法を提案。
- 常識に基づく経路計画：抽象的な指示からの推論経路計画2026/9/19
LLMとVLMを常識知識として活用し、環境の各領域の潜在的な考慮事項を推論してランク付けすることで、抽象的な指示に従いつつ常識に沿った経路を生成する計画手法CoRSを提案。
- 不確実で時間変動する報酬を持つオリエンテーリング問題：日常サービスロボティクスのためのフレームワークとベンチマーク経路計画2026/8/19
報酬が事前に不明で時間とともに変動するオリエンテーリング問題（OP-UTVR）を提案し、観測から報酬動態を推定して将来を予測する3つのプランナーを比較、屋内環境の移動サービスロボットベンチマークで評価した。
- VLG-Loc: ラベル付きフットプリントマップからの視覚言語グローバル位置推定VLA2025/12/1
視覚言語モデルを活用し、ランドマーク名と領域のみが記載された人間可読なフットプリントマップを用いてロボットのグローバル位置推定を行う手法を提案。
- おんぶカメラ：市販ロボット掃除機のモバイルセンシングによる簡単導入可能な視覚監視視覚監視2025/7/1
市販のロボット掃除機にスマホを載せ、内蔵センサに頼らずに掃除中の画像を撮影し、物体の位置を地図化するシステムを開発した。
- GSplatVNM: ガウススプラッティングを用いた視覚ナビゲーションモデルの視点合成ナビゲーション2025/3/1
3Dガウススプラッティングで視覚ナビゲーションモデルの中間視点を合成し、疎な画像データベースでも画像ゴールナビゲーションを効率化する手法を提案。
- 指示誘導確率的ロードマップによる経路計画経路計画2025/2/1
自然言語の指示をLLMで埋め込みベクトルに変換し、占有マップから指示に沿ったコストマップを予測して確率的ロードマップを構築することで、指示に従った経路計画を可能にする手法を提案した。
- オプトインカメラ：UWB測位による動画内人物識別とオプトインシステムへの応用人物追跡/プライバシー保護2024/9/1
UWBタグの位置をUKFで追跡し、動画内の歩行者軌跡と照合することで、記録に同意した特定の人物だけをリアルタイムで撮影できるプライバシー保護カメラシステムを提案した。
- TSPDiffuser: 巡回セールスマン経路計画のための学習サンプラーとしての拡散モデル経路計画2024/6/1
障害物のある環境での巡回セールスマン経路計画に対し、拡散モデルを学習サンプラーとして用いてロードマップを構築し、目的地間の移動コストを効率的に見積もる手法を提案した。
- RetailOpt: スマホのモーションデータと店舗情報を用いたオプトイン型の軌道推定システム屋内測位2024/4/1
スマホのセンサデータと店舗マップ・購買履歴を組み合わせ、追加設備なしで店内の顧客移動軌跡を推定する手法を提案し、5つの環境で有効性を示した。
- Counterfactual Fairness Filter for Fair-Delay Multi-Robot Navigation2023/5/1
- Benchmarking Actor-Critic Deep Reinforcement Learning Algorithms for Robotics Control with Action Constraints2023/4/1
- When to Replan? An Adaptive Replanning Strategy for Autonomous Navigation using Deep Reinforcement Learning2023/4/1
- Risk-aware Path Planning via Probabilistic Fusion of Traversability Prediction for Planetary Rovers on Heterogeneous Terrains2023/3/1
- CTRMs: Learning to Construct Cooperative Timed Roadmaps for Multi-agent Path Planning in Continuous Spaces2022/1/1
- L2B: Learning to Balance the Safety-Efficiency Trade-off in Interactive Crowd-aware Robot Navigation2020/3/1