Genya Ishigami

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DRPA-MPPI: 動的反発ポテンシャルを導入した非構造環境でのリアクティブナビゲーション
  ナビゲーション2025/3/1

  予測軌道上の局所解を動的に検出し、反発力を生むコスト関数へ自動切替するMPPI拡張により、非構造環境でのリアクティブ移動ロボットナビゲーションを改善した。

• 局所解に陥らないロボットナビゲーション：反発ポテンシャル拡張によるモデル予測パス積分制御
  ナビゲーション2024/10/1

  人工ポテンシャル場の反発項をモデル予測パス積分制御に統合し、グローバル経路なしで局所解を回避する動作計画法を提案。理論解析とシミュレーションで局所解回避を保証し、計算効率を落とさず大域最適性で既存手法を上回ることを示した。

• 不確実性を考慮した惑星探査ローバナビゲーションのためのテスト時適応を伴う深層確率的走行可能性評価
  sim2real2024/9/1

  走行可能性を確率的に予測して不確実性を定量化・活用・適応する枠組みを提案し、未知環境でもより堅牢な経路計画を実現した。

• BenchNav: 確率的走行可能性を考慮したオフロードナビゲーションアルゴリズムのベンチマーク用シミュレーションプラットフォーム
  オフロードナビゲーション2024/5/1

  不確実な走行可能性を持つオフロード環境でナビゲーションアルゴリズムを比較評価するための、PyTorchベースのオープンソースシミュレーションプラットフォームを提案。

• Perception-and-Energy-aware Motion Planning for UAV using Learning-based Model under Heteroscedastic Uncertainty
  2023/9/1
• Risk-aware Path Planning via Probabilistic Fusion of Traversability Prediction for Planetary Rovers on Heterogeneous Terrains
  2023/3/1