Masafumi Endo
CyberAgent AI Lab
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 遠隔カメラからの学習ベース視覚ナビゲーション視覚ナビゲーション2026/9/24
遠隔監視カメラの映像から自己中心的な深度を予測し、地図なしで衝突回避しながらロボットをナビゲートする手法を提案。
- 常識に基づく経路計画：抽象的な指示からの推論経路計画2026/9/19
LLMとVLMを常識知識として活用し、環境の各領域の潜在的な考慮事項を推論してランク付けすることで、抽象的な指示に従いつつ常識に沿った経路を生成する計画手法CoRSを提案。
- 不確実で時間変動する報酬を持つオリエンテーリング問題：日常サービスロボティクスのためのフレームワークとベンチマーク経路計画2026/8/19
報酬が事前に不明で時間とともに変動するオリエンテーリング問題（OP-UTVR）を提案し、観測から報酬動態を推定して将来を予測する3つのプランナーを比較、屋内環境の移動サービスロボットベンチマークで評価した。
- DRPA-MPPI: 動的反発ポテンシャルを導入した非構造環境でのリアクティブナビゲーションナビゲーション2025/3/1
予測軌道上の局所解を動的に検出し、反発力を生むコスト関数へ自動切替するMPPI拡張により、非構造環境でのリアクティブ移動ロボットナビゲーションを改善した。
- 位置推定失敗に耐える蛇型ロボットのリスク考慮型統合タスク・動作計画タスク・動作計画2025/2/1
蛇型ロボットの位置推定失敗と衝突リスクに対処するため、固有感覚のみの移動と間欠的スキャンを組み合わせたBLISSを提案し、CC-HPOMDPを混合整数線形計画問題に再定式化して高速に最適なタスク・動作計画を導出した。
- 局所解に陥らないロボットナビゲーション：反発ポテンシャル拡張によるモデル予測パス積分制御ナビゲーション2024/10/1
人工ポテンシャル場の反発項をモデル予測パス積分制御に統合し、グローバル経路なしで局所解を回避する動作計画法を提案。理論解析とシミュレーションで局所解回避を保証し、計算効率を落とさず大域最適性で既存手法を上回ることを示した。
- 不確実性を考慮した惑星探査ローバナビゲーションのためのテスト時適応を伴う深層確率的走行可能性評価sim2real2024/9/1
走行可能性を確率的に予測して不確実性を定量化・活用・適応する枠組みを提案し、未知環境でもより堅牢な経路計画を実現した。
- BenchNav: 確率的走行可能性を考慮したオフロードナビゲーションアルゴリズムのベンチマーク用シミュレーションプラットフォームオフロードナビゲーション2024/5/1
不確実な走行可能性を持つオフロード環境でナビゲーションアルゴリズムを比較評価するための、PyTorchベースのオープンソースシミュレーションプラットフォームを提案。
- Risk-aware Path Planning via Probabilistic Fusion of Traversability Prediction for Planetary Rovers on Heterogeneous Terrains2023/3/1