Kohei Honda
CyberAgent AI Lab
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 遠隔カメラからの学習ベース視覚ナビゲーション視覚ナビゲーション2026/9/24
遠隔監視カメラの映像から自己中心的な深度を予測し、地図なしで衝突回避しながらロボットをナビゲートする手法を提案。
- 常識に基づく経路計画：抽象的な指示からの推論経路計画2026/9/19
LLMとVLMを常識知識として活用し、環境の各領域の潜在的な考慮事項を推論してランク付けすることで、抽象的な指示に従いつつ常識に沿った経路を生成する計画手法CoRSを提案。
- 不確実で時間変動する報酬を持つオリエンテーリング問題：日常サービスロボティクスのためのフレームワークとベンチマーク経路計画2026/8/19
報酬が事前に不明で時間とともに変動するオリエンテーリング問題（OP-UTVR）を提案し、観測から報酬動態を推定して将来を予測する3つのプランナーを比較、屋内環境の移動サービスロボットベンチマークで評価した。
- 深層強化学習による動的粘性環境下での蛇型ロボットの適応的うねり移動歩行2026/7/1
深層強化学習を用いて、動的に変化する粘性環境で蛇型ロボットが適応的に移動する方法を提案。教師ポリシーから生徒ポリシーへの知識蒸留により、センサ情報のみで環境変化に対応する非正弦波の適応歩容を獲得した。
- 実世界アジャイル運転のためのリセットフリー強化学習：実証研究強化学習/自動運転2026/4/1
物理的な1/10スケール車両を滑りやすい屋内トラックで手動リセットなしに連続学習させるリセットフリー強化学習を実証し、シミュレーションと実世界での性能差を明らかにした。
- VLG-Loc: ラベル付きフットプリントマップからの視覚言語グローバル位置推定VLA2025/12/1
視覚言語モデルを活用し、ランドマーク名と領域のみが記載された人間可読なフットプリントマップを用いてロボットのグローバル位置推定を行う手法を提案。
- 確率的推論によるモデル予測制御：チュートリアルとサーベイモデル予測制御2025/11/1
有限ホライズン最適制御をボルツマン分布に基づく推論問題として再定式化し、変分推論で行動を生成するPI-MPCのチュートリアルとサーベイを提供する。
- LVLMとMPCの連携による自動運転：安全性を考慮したタスク拡張可能な制御アーキテクチャ自動運転/制御2025/5/1
大規模視覚言語モデル（LVLM）が生成する高レベルなタスク指令に基づき、MPC Builderがオンデマンドでモデル予測制御器を自動生成し、安全性とタスク切替の実現可能性を担保する自動運転向け統合制御フレームワークを提案した。
- 狭所における凸多角形を考慮した衝突回避を伴う車両のリアルタイムモデル予測制御モデル予測制御/衝突回避2025/5/1
車両と障害物を凸多角形で近似し、混合整数計画を要するOR制約をSVMベースと最小符号付き距離ベースの2手法で扱いやすいAND制約に再定式化することで、狭所でのリアルタイムMPC衝突回避を実現した。
- 二輪ドローンの地上走行と飛行の運動計画：モデル予測パス積分制御によるアプローチ運動計画2025/3/1
地上走行と飛行が可能な二輪ドローンに対し、MPPI制御を用いて走行・飛行モードを切り替えながら任意形状の障害物を回避する運動計画手法を提案した。
- GSplatVNM: ガウススプラッティングを用いた視覚ナビゲーションモデルの視点合成ナビゲーション2025/3/1
3Dガウススプラッティングで視覚ナビゲーションモデルの中間視点を合成し、疎な画像データベースでも画像ゴールナビゲーションを効率化する手法を提案。
- DRPA-MPPI: 動的反発ポテンシャルを導入した非構造環境でのリアクティブナビゲーションナビゲーション2025/3/1
予測軌道上の局所解を動的に検出し、反発力を生むコスト関数へ自動切替するMPPI拡張により、非構造環境でのリアクティブ移動ロボットナビゲーションを改善した。
- 局所解に陥らないロボットナビゲーション：反発ポテンシャル拡張によるモデル予測パス積分制御ナビゲーション2024/10/1
人工ポテンシャル場の反発項をモデル予測パス積分制御に統合し、グローバル経路なしで局所解を回避する動作計画法を提案。理論解析とシミュレーションで局所解回避を保証し、計算効率を落とさず大域最適性で既存手法を上回ることを示した。
- 4WIDS車両ナビゲーションにおける効率と安全性の両立：MPPI制御のサンプリング空間切替手法ナビゲーション2024/9/1
4輪独立駆動操舵車両のナビゲーションにおいて、状況に応じてMPPI制御のサンプリング空間を切り替えることで、効率と安全性のバランスを実現する手法を提案した。
- BenchNav: 確率的走行可能性を考慮したオフロードナビゲーションアルゴリズムのベンチマーク用シミュレーションプラットフォームオフロードナビゲーション2024/5/1
不確実な走行可能性を持つオフロード環境でナビゲーションアルゴリズムを比較評価するための、PyTorchベースのオープンソースシミュレーションプラットフォームを提案。
- スプライン補間とStein変分推論を統合したモデル予測パス積分制御による反応的ナビゲーションナビゲーション2024/4/1
MPPI制御にスプライン補間とStein変分勾配降下を組み合わせ、大きなサンプリングノイズでも滑らかな制御入力列を生成し、複数の回避経路がある環境でも最適解に収束できる反応的ナビゲーション手法を提案した。
- Stein Variational Guided Model Predictive Path Integral Control: Proposal and Experiments with Fast Maneuvering Vehicles2023/9/1
- When to Replan? An Adaptive Replanning Strategy for Autonomous Navigation using Deep Reinforcement Learning2023/4/1
- Generalized LOAM: LiDAR Odometry Estimation with Trainable Local Geometric Features2022/10/1
- MPC Builder for Autonomous Drive: Automatic Generation of MPCs for Motion Planning and Control2022/10/1