Mai Nishimura

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PHASE: コンプライアンス対応触覚位相検索による少数ショット挿入学習
  触覚2026/9/25

  コンプライアント手首の触覚信号から挿入作業の位相を自動分割し、位相に整合した経験検索で少数デモからのペグ挿入学習を高精度化した。

• CLAP: 言語-動作接地による直接的なVLMからVLAへの適応
  VLA2026/7/1

  事前学習済みVLMを大規模なロボットデータで再学習せず、最小限のアーキテクチャ変更でVLAに変換する手法を提案。数値の動作系列の前に自然言語の動作記述を付与することで、VLMの言語分布を保ちつつ動作予測を可能にし、LIBEROで高い性能を達成した。

• 触覚記憶を備えたソフトロボット：マスク付きエンコーディングとソフト手首による堅牢な物体挿入
  マニピュレーション2026/1/1

  ソフト手首と触覚検索ベース制御を統合し、マスク付き触覚軌道トランスフォーマーで時空間表現を学習することで、不確実性下でのペグ挿入を堅牢に実現した。

• SPHに基づく障害物非依存ナビゲーションのためのロボット群制御
  群制御2024/4/1

  ロボットの速度情報のみから障害物との衝突を予測するSPHベースの間接検出器を導入し、明示的な障害物検出なしに群ロボットを効率的にナビゲートさせる手法を提案した。

• Swarm Body: Embodied Swarm Robots
  2024/2/1
• Multi-Agent Behavior Retrieval: Retrieval-Augmented Policy Training for Cooperative Push Manipulation by Mobile Robots
  2023/12/1
• Counterfactual Fairness Filter for Fair-Delay Multi-Robot Navigation
  2023/5/1
• When to Replan? An Adaptive Replanning Strategy for Autonomous Navigation using Deep Reinforcement Learning
  2023/4/1
• CTRMs: Learning to Construct Cooperative Timed Roadmaps for Multi-agent Path Planning in Continuous Spaces
  2022/1/1
• L2B: Learning to Balance the Safety-Efficiency Trade-off in Interactive Crowd-aware Robot Navigation
  2020/3/1