Ryan K. Cosner

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MARCH: モデル支援強化学習による疎な足場上のヒューマノイドの知覚制御
  歩行2026/6/1

  モデルベース手法とモデルフリー強化学習を組み合わせ、安全な参照軌道とCLF報酬を用いて教師ポリシーを訓練し、視覚ベースの学生ポリシーへ蒸留することで、疎な足場上の二足歩行を実現する。

• Safe-SAGE: ラプラス変調ポアソン安全関数による社会意味適応型安全誘導
  歩行2026/3/1

  視覚と言語の意味理解を統合し、ポアソン安全関数とラプラス誘導場で障害物ごとに安全余裕を変える脚ロボットのナビゲーション手法を提案。

• ポアソン安全関数とラプラス誘導場によるリスク認識型安全フィルタ
  安全フィルタ2025/10/1

  ポアソン方程式とラプラス方程式を解いて安全関数と誘導場を生成し、環境のリスクレベルを考慮した安全フィルタを構築する手法を提案。

• ヒューマノイドのための幾何認識型予測安全フィルタ：ポアソン安全関数からCBF制約付きMPCへ
  安全制御/MPC2025/8/1

  ポアソン安全関数を用いて知覚データから制御バリア関数制約を数値的に生成し、ロボットの形状を考慮した非線形MPCによる予測安全フィルタをヒューマノイドと四足歩行ロボットに実装した研究。

• SHIELD: 学習ダイナミクスに基づく確率的制御バリア関数によるヒューマノイドの安全確保
  ヒューマノイド/安全制御2025/5/1

  実機データから確率的な残差ダイナミクスモデルを学習し、制御バリア関数を確率的に適用する安全層を既存の強化学習歩行制御に追加することで、Unitree G1ヒューマノイドの屋内・屋外での障害物回避を実現した。

• 構成的安全臨界制御：部分フィードバック線形化可能系に対する制御バリア関数の合成
  安全制御2024/6/1

  部分フィードバック線形化可能な系において、出力上の安全制約を全次数の制御バリア関数に拡張する手法を提案し、クアッドロータの実験で検証した。

• 微分平坦系に対する安全なマルチレート制御器の構成的設計法
  制御/安全性2024/3/1

  微分平坦性を利用して、非線形動的システムの安全性を保証する二層マルチレート制御器を構成的に設計する手法を提案し、地上ローバーと四脚ロボットで実証した。

• Input-to-State Stability in Probability
  2023/4/1
• Learning Responsibility Allocations for Safe Human-Robot Interaction with Applications to Autonomous Driving
  2023/3/1
• Self-Supervised Online Learning for Safety-Critical Control using Stereo Vision
  2022/3/1
• Safety of Sampled-Data Systems with Control Barrier Functions via Approximate Discrete Time Models
  2022/3/1
• Safety-Aware Preference-Based Learning for Safety-Critical Control
  2021/12/1
• Model-Free Safety-Critical Control for Robotic Systems
  2021/9/1
• Episodic Learning for Safe Bipedal Locomotion with Control Barrier Functions and Projection-to-State Safety
  2021/5/1