Gilbert Bahati

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボットマニピュレータの全身動的安全確保：CBFベース安全フィルタのための3Dポアソン安全関数
  マニピュレーション2026/4/1

  マニピュレータの全身衝突回避を、環境占有データからポアソン方程式を解いて単一の安全関数を合成し、実時間の安全フィルタで制約を課すことで実現する枠組みを提案した。

• 階層型安全フィルタ：多段CBFによる自律衝突回避の強化
  衝突回避2026/3/1

  点群から構築した占有地図に基づくポアソン安全関数をCBFとして用い、予測段と即時段の2段階の安全フィルタを組み合わせることで、動的環境での衝突回避を実現する汎用フレームワークを提案した。

• Safe-SAGE: ラプラス変調ポアソン安全関数による社会意味適応型安全誘導
  歩行2026/3/1

  視覚と言語の意味理解を統合し、ポアソン安全関数とラプラス誘導場で障害物ごとに安全余裕を変える脚ロボットのナビゲーション手法を提案。

• ポアソン安全関数とラプラス誘導場によるリスク認識型安全フィルタ
  安全フィルタ2025/10/1

  ポアソン方程式とラプラス方程式を解いて安全関数と誘導場を生成し、環境のリスクレベルを考慮した安全フィルタを構築する手法を提案。

• ヒューマノイドのための幾何認識型予測安全フィルタ：ポアソン安全関数からCBF制約付きMPCへ
  安全制御/MPC2025/8/1

  ポアソン安全関数を用いて知覚データから制御バリア関数制約を数値的に生成し、ロボットの形状を考慮した非線形MPCによる予測安全フィルタをヒューマノイドと四足歩行ロボットに実装した研究。

• ポアソン方程式による安全フィルタ合成：動的複雑環境でのロボット安全制御
  安全制御2025/5/1

  知覚データからポアソン方程式を解いて安全集合を生成し、制御バリア関数に基づく安全フィルタを構築する手法を提案。四足歩行ロボットとヒューマノイドで動的障害物環境での有効性を実証した。

• Characterizing Smooth Safety Filters via the Implicit Function Theorem
  2023/9/1
• Multi-Adversarial Safety Analysis for Autonomous Vehicles
  2021/12/1