Ryan M. Bena
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボットマニピュレータの全身動的安全確保：CBFベース安全フィルタのための3Dポアソン安全関数マニピュレーション2026/4/1
マニピュレータの全身衝突回避を、環境占有データからポアソン方程式を解いて単一の安全関数を合成し、実時間の安全フィルタで制約を課すことで実現する枠組みを提案した。
- 自律走行を目指して：動的リターゲティングと制御誘導型強化学習による高性能・制御可能な人型ロボットの走行歩行2026/3/1
人間の走行動作を動的最適化でリターゲティングし、制御誘導型報酬を用いた強化学習で人型ロボットの高速走行（最大3.3m/s）と屋外での自律障害物回避を実現した。
- Safe-SAGE: ラプラス変調ポアソン安全関数による社会意味適応型安全誘導歩行2026/3/1
視覚と言語の意味理解を統合し、ポアソン安全関数とラプラス誘導場で障害物ごとに安全余裕を変える脚ロボットのナビゲーション手法を提案。
- 階層型安全フィルタ：多段CBFによる自律衝突回避の強化衝突回避2026/3/1
点群から構築した占有地図に基づくポアソン安全関数をCBFとして用い、予測段と即時段の2段階の安全フィルタを組み合わせることで、動的環境での衝突回避を実現する汎用フレームワークを提案した。
- 回転システムのための軸角姿勢制御則の新しいクラス姿勢制御2025/12/1
回転体の姿勢制御において、クォータニオンを超えて軸角表現を一般化した制御則を提案し、シミュレーションと実験で高速タンブル復帰時の安定化時間短縮と制御努力低減を実証した。
- 回転系のための新しい軸角姿勢制御則：設計・解析・実験姿勢制御2025/10/1
姿勢誤差の軸角情報を活用し、閉ループ平衡姿勢を一意に保証する新しい姿勢制御則を提案し、厳密なLyapunov解析と小型ドローンの飛行実験で有効性を示した。
- ポアソン安全関数とラプラス誘導場によるリスク認識型安全フィルタ安全フィルタ2025/10/1
ポアソン方程式とラプラス方程式を解いて安全関数と誘導場を生成し、環境のリスクレベルを考慮した安全フィルタを構築する手法を提案。
- 状態不確かさ下での安全ナビゲーション：ロバスト制御バリア関数のためのオンライン適応安全制御2025/8/1
状態推定誤差がある環境で、ロバスト制御バリア関数の保守性をオンラインで適応的に低減し、複数障害物間を走行する車両の安全なナビゲーションを実現する手法を提案した。
- ヒューマノイドのための幾何認識型予測安全フィルタ：ポアソン安全関数からCBF制約付きMPCへ安全制御/MPC2025/8/1
ポアソン安全関数を用いて知覚データから制御バリア関数制約を数値的に生成し、ロボットの形状を考慮した非線形MPCによる予測安全フィルタをヒューマノイドと四足歩行ロボットに実装した研究。
- ポアソン方程式による安全フィルタ合成：動的複雑環境でのロボット安全制御安全制御2025/5/1
知覚データからポアソン方程式を解いて安全集合を生成し、制御バリア関数に基づく安全フィルタを構築する手法を提案。四足歩行ロボットとヒューマノイドで動的障害物環境での有効性を実証した。
- 飛行中のエネルギー効率を高めるトルク入力選択のためのリアプノフベース切替姿勢制御器の閉ループ安定性姿勢制御2024/11/1
UAVの姿勢制御において、エネルギー効率の良いトルク入力をリアルタイムに切り替えるリアプノフベース制御器を提案し、閉ループ安定性を保証する新しい複合リアプノフ関数を導入して、31gのクアッドロータで高速ヨー追従実験により有効性を示した。
- 飛行中に安定な閉ループ姿勢誤差クォータニオンを選択するリアプノフベースの切替制御姿勢制御2024/10/1
UAVの姿勢制御において、2つのリアプノフ関数に基づき安定な閉ループ平衡姿勢誤差クォータニオンを逐次選択する切替制御を提案し、31gのクアッドロータで高速ヨー運動を行い、制御努力と回転電力を最大49.75%と28.14%削減できることを実験的に示した。
- 動的環境における自律衝突回避のための安全認識指向制御衝突回避2024/3/1
制御バリア関数を用いてセンサの最適指向方向をオンライン決定し、限られた視野でも衝突リスクを最大化して回避する手法を提案し、実機で検証した。
- UAVの高速ヨー飛行における安定閉ループ平衡姿勢誤差クォータニオンを選択するモデル予測選択法制御/飛行2024/3/1
UAVの高速ヨー旋回時に、動的モデルに基づき2つのトルク候補からコストの低い方をリアルタイムで選ぶ制御手法を提案し、実機飛行実験で従来制御より飛行コストを平均60.3%削減できることを示した。