Lizhi Yang
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PAC-MAN: 認識を考慮したCBF-RLによる人型ロボットのドッジボール全身安全性全身制御/安全性2026/7/1
人型ロボットがドッジボールを避けるための、認識を考慮した制御バリア関数と強化学習を組み合わせたフレームワークを提案し、実機で95%の成功率を達成した。
- HANDOFF: 蒸留された相補的教師によるヒューマノイドのタスク空間全身制御全身制御2026/6/4
ヒューマノイドロボットのための直感的で汎用的なコマンド空間を提案し、複数の専門家を蒸留して統合した全身制御器を開発。実機で言語指示による多様なタスクを実証した。
- ヒューマノイドの移動と操作のためのMPC誘導強化学習の高速化とスケーリングヒューマノイド制御2026/6/1
MPCを強化学習の訓練時に報酬として活用するMPC-RLを提案し、並列GPUソルバーπ^nMPCを開発してヒューマノイドの移動・操作タスクで高性能を実証した。
- Safe-SAGE: ラプラス変調ポアソン安全関数による社会意味適応型安全誘導歩行2026/3/1
視覚と言語の意味理解を統合し、ポアソン安全関数とラプラス誘導場で障害物ごとに安全余裕を変える脚ロボットのナビゲーション手法を提案。
- MIRROR: 並列微分逆運動学によるリアルタイムリターゲティングと遠隔操作を用いた視覚的動作模倣遠隔操作/ヒューマノイド2026/3/1
GPU並列化と継続法を用いた微分逆運動学ソルバを提案し、拘束による局所最小値からの脱出を改善しつつ、自己衝突回避制御障壁関数とLyapunov基準で安全性を確保。視覚骨格推定と組み合わせ、THEMISヒューマノイドでのリアルタイム上半身遠隔操作を実現した。
- PLANCを歩く：制約された足場における俊敏なヒューマノイド歩行のための物理誘導強化学習歩行2026/1/1
低次元の足場計画器が生成する動的に整合した目標をCLF報酬で強化学習に組み込み、飛び石などの不連続地形をヒューマノイドが正確かつ俊敏に歩けるようにした。
- CBF-RL: 制御バリア関数による訓練時の安全フィルタリング強化学習安全強化学習2025/10/1
強化学習の訓練時に制御バリア関数を組み込み、オンライン安全フィルタなしで安全な行動を学習するフレームワークを提案し、人型ロボットの実環境での障害物回避と階段昇降を実現した。
- アーキテクチャこそが鍵：多様性がもたらすロバストなヒューマノイド歩行のスイートスポット歩行2025/10/1
高速な固有感覚スタビライザーと低速な知覚ポリシーを分離した階層型制御アーキテクチャにより、単一のエンドツーエンド設計よりもロバストなヒューマノイド歩行を実現した。
- ヒューマノイドのための幾何認識型予測安全フィルタ：ポアソン安全関数からCBF制約付きMPCへ安全制御/MPC2025/8/1
ポアソン安全関数を用いて知覚データから制御バリア関数制約を数値的に生成し、ロボットの形状を考慮した非線形MPCによる予測安全フィルタをヒューマノイドと四足歩行ロボットに実装した研究。
- 衝撃に備える：低次元モデルによるロバストなヒューマノイドの押し戻し回復と歩行歩行2025/5/1
壁などの環境を利用して腕で踏ん張ることで、歩行中のヒューマノイドが押し戻しから回復する統合フレームワークを提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- SHIELD: 学習ダイナミクスに基づく確率的制御バリア関数によるヒューマノイドの安全確保ヒューマノイド/安全制御2025/5/1
実機データから確率的な残差ダイナミクスモデルを学習し、制御バリア関数を確率的に適用する安全層を既存の強化学習歩行制御に追加することで、Unitree G1ヒューマノイドの屋内・屋外での障害物回避を実現した。
- Creating a Dynamic Quadrupedal Robotic Goalkeeper with Reinforcement Learning2022/10/1
- GenLoco: Generalized Locomotion Controllers for Quadrupedal Robots2022/9/1
- Generating a Terrain-Robustness Benchmark for Legged Locomotion: A Prototype via Terrain Authoring and Active Learning2022/8/1
- Collaborative Navigation and Manipulation of a Cable-towed Load by Multiple Quadrupedal Robots2022/6/1
- Bayesian Optimization Meets Hybrid Zero Dynamics: Safe Parameter Learning for Bipedal Locomotion Control2022/3/1
- Autonomous Navigation for Quadrupedal Robots with Optimized Jumping through Constrained Obstacles2021/7/1
- Robotic Guide Dog: Leading a Human with Leash-Guided Hybrid Physical Interaction2021/3/1