Rustam Stolkin

University of Birmingham

収録論文 50本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GUIDER: 実ロボットデータを用いた遠隔操作における目標非依存の人間意図推論の評価
  遠隔操作/意図推論2026/8/15

  本論文は、ロボットアームの遠隔操作中に人間の意図を確率的に推論するフレームワークGUIDERを実データで評価し、全シナリオで正しい把持候補を推定できたことを示した。

• ニューラルスタイル変換に基づくエンドツーエンドの実例ベースsim-to-real強化学習方策転移とロボット切断への応用
  sim2real2026/1/1

  画像処理のニューラルスタイル変換を再解釈し、未ペア・未ラベルの実世界データから訓練データを合成することで、強化学習方策のsim-to-real転移を実現する手法を提案し、未知材料のロボット切断に適用して有効性を示した。

• ロボット支援型緊急対応における状況認識のための意味情報に対する消防・救助隊員の認識
  ヒューマンロボットインタラクション2025/10/1

  8カ国22名のファーストレスポンダーへのアンケート調査により、ロボットの意味情報と状況認識への態度を分析し、現場で求められる情報の種類や信頼に必要な精度を明らかにした。

• 意図駆動型LLMアンサンブル計画による柔軟なマルチロボット分解：EVバッテリーでの実証
  マルチロボット計画2025/10/1

  人間の言語指示と視覚情報をもとに、複数のLLMを組み合わせてロボットアームの分解動作手順を計画するパイプラインを提案し、EVバッテリーの分解タスクで評価した。

• EVバッテリー分解のためのマルチロボット協調と反応的衝突回避を統合したハイブリッドTAMP
  マニピュレーション2025/9/1

  視覚駆動のタスク・モーション計画(TAMP)と学習ベースRRT、予測衝突検査と反応的回避を組み合わせ、二腕ロボットによるEVバッテリー分解を閉ループで実行する枠組みを提案した。

• 視覚言語モデルを行動モデルとして用いた意図認識と支援
  VLA2025/8/1

  VLMとLLMを組み合わせて人間の指示から対象物や場所を絞り込み、ロボットが意図を素早く推論してナビゲーションやマニピュレーションを支援するフレームワークを提案した。

• 移動マニピュレーションのための確率的な人間意図予測：人間に着想を得た制約下での評価
  移動マニピュレーション2025/7/1

  人間のナビゲーションとマニピュレーションの意図を二層の信念で確率的に推定するGUIDERを提案し、Isaac Simでの25試行でベースラインより高い安定性を示した。

• 意味論に基づく状況認識を用いた人間とロボットの相互作用に関する探索的研究
  人間ロボットインタラクション2025/7/1

  災害対応を模したタスクで、環境の高レベルな意味情報を提示することが、人間オペレータの作業負荷や信頼、反応時間に与える影響を実験的に調べた。

• GIFT: 幾何学誘導によるカテゴリーレベル物体操作のための機能転移
  マニピュレーション2025/3/1

  単一の人間の実演から、物体の幾何学的表現と機能マップを用いて、形状が異なる同カテゴリ物体への操作スキル転移を実現するフレームワークを提案。

• 移動ロボット運用における意味論的状況認識のフレームワーク
  状況認識2025/2/1

  災害対応ロボットの遠隔運用において、リスクや人間活動の兆候といった意味論的状況情報を複数モダリティで取得・統合する枠組みを提案し、状況の複雑さを表す「Situational Semantic Richness」指標を導入した。

• 人間オペレータに対する人工的信頼のATTUNEモデル
  HRI信頼推定2024/11/1

  遠隔操作ロボットと対話する人間に対するAIの信頼をリアルタイムで推定するフレームワークを提案し、災害対応シミュレーションのデータセットで評価した。

• 可変自律性を持つ移動マニピュレータに関するミニレビュー
  移動マニピュレーション2024/8/1

  移動マニピュレータの可変自律性研究を概観し、認知負荷や通信遅延などの課題を整理して、全身可変自律性やVR、大規模言語モデルを用いた将来方向を提案したレビュー論文。

• 複合現実による半自律ロボット分解の強化
  遠隔操作2024/5/1

  複合現実・物体セグメンテーション・遠隔操作・力覚フィードバックを統合した半自律分解プラットフォームSARDiMを提案し、EVバッテリー分解のケーススタディで評価した。

• Imitation learning for sim-to-real transfer of robotic cutting policies based on residual Gaussian process disturbance force model
  2023/11/1
• Learning effects in variable autonomy human-robot systems: how much training is enough?
  2023/11/1
• Haptic-guided assisted telemanipulation approach for grasping desired objects from heaps
  2023/7/1
• Local Region-to-Region Mapping-based Approach to Classify Articulated Objects
  2023/5/1
• Learning robotic milling strategies based on passive variable operational space interaction control
  2023/4/1
• Towards Reuse and Recycling of Lithium-ion Batteries: Tele-robotics for Disassembly of Electric Vehicle Batteries
  2023/4/1
• A Supervised Machine Learning Approach to Operator Intent Recognition for Teleoperated Mobile Robot Navigation
  2023/4/1
• Asservissement visuel 3D direct dans le domaine spectral
  2023/4/1
• 3D Spectral Domain Registration-Based Visual Servoing
  2023/3/1
• Robot Health Indicator: A Visual Cue to Improve Level of Autonomy Switching Systems
  2023/3/1
• A Hierarchical Variable Autonomy Mixed-Initiative Framework for Human-Robot Teaming in Mobile Robotics
  2022/11/1
• A Taxonomy of Semantic Information in Robot-Assisted Disaster Response
  2022/10/1
• Robot-Assisted Nuclear Disaster Response: Report and Insights from a Field Exercise
  2022/7/1
• Robot Vitals and Robot Health: Towards Systematically Quantifying Runtime Performance Degradation in Robots Under Adverse Conditions
  2022/7/1
• Grasp Transfer for Deformable Objects by Functional Map Correspondence
  2022/3/1
• Fessonia: a Method for Real-Time Estimation of Human Operator Workload Using Behavioural Entropy
  2021/10/1
• A Bayesian-Based Approach to Human Operator Intent Recognition in Remote Mobile Robot Navigation
  2021/9/1
• Human operator cognitive availability aware Mixed-Initiative control
  2021/8/1
• Dual Quaternion-Based Visual Servoing for Grasping Moving Objects
  2021/7/1
• Trust, Shared Understanding and Locus of Control in Mixed-Initiative Robotic Systems
  2021/7/1
• SpectGRASP: Robotic Grasping by Spectral Correlation
  2021/7/1
• Simultaneous Tactile Exploration and Grasp Refinement for Unknown Objects
  2021/3/1
• VFH+ based shared control for remotely operated mobile robots
  2020/11/1
• Estimation and Exploitation of Objects' Inertial Parameters in Robotic Grasping and Manipulation: A Survey
  2019/11/1
• Mixed-Initiative variable autonomy for remotely operated mobile robots
  2019/11/1
• Robust and fast generation of top and side grasps for unknown objects
  2019/7/1
• 2D Linear Time-Variant Controller for Human's Intention Detection for Reach-to-Grasp Trajectories in Novel Scenes
  2019/6/1
• Metrics and Benchmarks for Remote Shared Controllers in Industrial Applications
  2019/6/1
• Automatic Detection of Myocontrol Failures Based upon Situational Context Information
  2019/6/1
• Let's Push Things Forward: A Survey on Robot Pushing
  2019/5/1
• Hypothesis-based Belief Planning for Dexterous Grasping
  2019/3/1
• Sensors, SLAM and Long-term Autonomy: A Review
  2018/7/1
• Learning monocular visual odometry with dense 3D mapping from dense 3D flow
  2018/3/1
• Grasp that optimises objectives along post-grasp trajectories
  2017/12/1
• Single-Shot Clothing Category Recognition in Free-Configurations with Application to Autonomous Clothes Sorting
  2017/7/1
• Safe Robotic Grasping: Minimum Impact-Force Grasp Selection
  2017/7/1
• Human-in-the-loop optimisation: mixed initiative grasping for optimally facilitating post-grasp manipulative actions
  2017/7/1