Alireza Rastegarpanah

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ニューラルスタイル変換に基づくエンドツーエンドの実例ベースsim-to-real強化学習方策転移とロボット切断への応用
  sim2real2026/1/1

  画像処理のニューラルスタイル変換を再解釈し、未ペア・未ラベルの実世界データから訓練データを合成することで、強化学習方策のsim-to-real転移を実現する手法を提案し、未知材料のロボット切断に適用して有効性を示した。

• 意図駆動型LLMアンサンブル計画による柔軟なマルチロボット分解：EVバッテリーでの実証
  マルチロボット計画2025/10/1

  人間の言語指示と視覚情報をもとに、複数のLLMを組み合わせてロボットアームの分解動作手順を計画するパイプラインを提案し、EVバッテリーの分解タスクで評価した。

• EVバッテリー分解のためのマルチロボット協調と反応的衝突回避を統合したハイブリッドTAMP
  マニピュレーション2025/9/1

  視覚駆動のタスク・モーション計画(TAMP)と学習ベースRRT、予測衝突検査と反応的回避を組み合わせ、二腕ロボットによるEVバッテリー分解を閉ループで実行する枠組みを提案した。

• 視覚言語モデルを行動モデルとして用いた意図認識と支援
  VLA2025/8/1

  VLMとLLMを組み合わせて人間の指示から対象物や場所を絞り込み、ロボットが意図を素早く推論してナビゲーションやマニピュレーションを支援するフレームワークを提案した。

• 移動マニピュレーションのための確率的な人間意図予測：人間に着想を得た制約下での評価
  移動マニピュレーション2025/7/1

  人間のナビゲーションとマニピュレーションの意図を二層の信念で確率的に推定するGUIDERを提案し、Isaac Simでの25試行でベースラインより高い安定性を示した。

• 可変自律性を持つ移動マニピュレータに関するミニレビュー
  移動マニピュレーション2024/8/1

  移動マニピュレータの可変自律性研究を概観し、認知負荷や通信遅延などの課題を整理して、全身可変自律性やVR、大規模言語モデルを用いた将来方向を提案したレビュー論文。

• 複合現実による半自律ロボット分解の強化
  遠隔操作2024/5/1

  複合現実・物体セグメンテーション・遠隔操作・力覚フィードバックを統合した半自律分解プラットフォームSARDiMを提案し、EVバッテリー分解のケーススタディで評価した。

• Imitation learning for sim-to-real transfer of robotic cutting policies based on residual Gaussian process disturbance force model
  2023/11/1
• Towards Reuse and Recycling of Lithium-ion Batteries: Tele-robotics for Disassembly of Electric Vehicle Batteries
  2023/4/1
• Learning robotic milling strategies based on passive variable operational space interaction control
  2023/4/1