Cesar Alan Contreras

University of Birmingham

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GUIDER: 実ロボットデータを用いた遠隔操作における目標非依存の人間意図推論の評価
  遠隔操作/意図推論2026/8/15

  本論文は、ロボットアームの遠隔操作中に人間の意図を確率的に推論するフレームワークGUIDERを実データで評価し、全シナリオで正しい把持候補を推定できたことを示した。

• 意図駆動型LLMアンサンブル計画による柔軟なマルチロボット分解：EVバッテリーでの実証
  マルチロボット計画2025/10/1

  人間の言語指示と視覚情報をもとに、複数のLLMを組み合わせてロボットアームの分解動作手順を計画するパイプラインを提案し、EVバッテリーの分解タスクで評価した。

• 視覚言語モデルを行動モデルとして用いた意図認識と支援
  VLA2025/8/1

  VLMとLLMを組み合わせて人間の指示から対象物や場所を絞り込み、ロボットが意図を素早く推論してナビゲーションやマニピュレーションを支援するフレームワークを提案した。

• 人間とロボットの協調によるコンクリートひび割れ検出の探索的研究
  人間-ロボット協調/検査2025/8/1

  移動ロボットとAIによる視覚的ひび割れ検出を組み合わせた人間-ロボット協調検査を試み、検査精度の向上と作業者負担の軽減を示した。

• 移動マニピュレーションのための確率的な人間意図予測：人間に着想を得た制約下での評価
  移動マニピュレーション2025/7/1

  人間のナビゲーションとマニピュレーションの意図を二層の信念で確率的に推定するGUIDERを提案し、Isaac Simでの25試行でベースラインより高い安定性を示した。

• 可変自律性を持つ移動マニピュレータに関するミニレビュー
  移動マニピュレーション2024/8/1

  移動マニピュレータの可変自律性研究を概観し、認知負荷や通信遅延などの課題を整理して、全身可変自律性やVR、大規模言語モデルを用いた将来方向を提案したレビュー論文。

• 複合現実による半自律ロボット分解の強化
  遠隔操作2024/5/1

  複合現実・物体セグメンテーション・遠隔操作・力覚フィードバックを統合した半自律分解プラットフォームSARDiMを提案し、EVバッテリー分解のケーススタディで評価した。