Ruqi Zhang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 実世界で基盤モデル搭載ロボットに必要なモジュール式セーフティガードレール
  安全性2026/2/1

  基盤モデルを組み込んだロボットの安全性を行動・意思決定・人間中心の3次元で整理し、監視と介入からなるモジュール式ガードレールをアーキテクチャ基盤として提案する。

• 閉ループ確率的マルチエージェントシミュレータの学習について
  マルチエージェントシミュレーション2025/8/1

  階層ベイズモデルに基づく確率的フレームワークNIVAを提案し、閉ループのマルチエージェント交通シミュレーションを実現した。Waymoデータセットで既存手法と同等の性能を示しつつ、意図や運転スタイルの制御を可能にした。

• LLM4AD：自動運転のための大規模言語モデル — 概念・レビュー・ベンチマーク・実験・将来動向
  自動運転2024/10/1

  自動運転に大規模言語モデルを応用するLLM4ADの概念を提唱し、既存研究のレビュー、ベンチマーク構築、実車実験を通じて、その可能性と課題を包括的に整理した論文。

• 不確実性に基づく適応的計画による動的障害物回避と拡散モデル
  拡散モデル計画2024/9/1

  拡散モデルを用いた計画において、行動予測の不確実性に応じて再計画の頻度を適応的に調整し、計算コストを抑えつつ動的障害物回避の性能を向上させる手法を提案した。

• 不確実性下での生成モデルによる適応的プランニング
  プランニング2024/8/1

  生成モデルの長期予測と逆動力学モデルのアンサンブルによる不確実性推定を組み合わせ、再プランニング頻度を約10%まで削減しつつ性能を維持する適応的プランニング手法を提案。