Ahmadreza Moradipari

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ネットワーク効率的なワールドモデルトークンストリーミング
  ワールドモデル/ストリーミング2026/5/1

  運転用ワールドモデルの離散トークン状態を、帯域制約下で効率的にストリーミングする適応的キーフレーム・デルタ方式を提案し、歪みとパープレキシティの改善を示した。

• 自動運転車両の運動計画のための言語モデルのオンポリシー蒸留
  自動運転/蒸留2026/4/1

  大規模言語モデル（LLM）による自動運転の運動計画知識を、小型の学生モデルへ効果的に蒸留する手法を研究。オンポリシー蒸留（GKD）が強化学習ベースラインを上回り、モデルサイズを5倍削減しても教師モデルに匹敵する性能を達成した。

• SIMSplat: 言語整合4Dガウシアンスプラッティングによる運転シナリオ生成
  sim2real2025/10/1

  外観・運動・位置の意味をガウシアンシーングラフに埋め込み、自然言語で運転シーンを検索・編集・マルチエージェントシミュレーションできるフレームワークを提案。

• 閉ループ確率的マルチエージェントシミュレータの学習について
  マルチエージェントシミュレーション2025/8/1

  階層ベイズモデルに基づく確率的フレームワークNIVAを提案し、閉ループのマルチエージェント交通シミュレーションを実現した。Waymoデータセットで既存手法と同等の性能を示しつつ、意図や運転スタイルの制御を可能にした。

• IN-RIL: 模倣学習と強化学習を交互に組み合わせた方策ファインチューニング
  模倣学習/強化学習2025/5/1

  強化学習の更新の合間に模倣学習の更新を定期的に挿入し、勾配を直交部分空間に分離することで、ファインチューニングの安定性とサンプル効率を向上させる手法を提案した。

• NuPlanQA: マルチモーダル大規模言語モデルによるマルチビュー運転シーン理解のための大規模データセットとベンチマーク
  VLA2025/3/1

  運転シーン理解のためのマルチビューVQAデータセットNuPlanQA-1Mと評価ベンチマークNuPlanQA-Evalを構築し、BEV特徴を統合したBEV-LLMを提案した。

• Predicting Parameters for Modeling Traffic Participants
  2023/1/1