Ruoyu Geng
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ヒューマノイド操作LiDAR-慣性オドメトリSLAM/マッピング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GenHOI: タスク固有の訓練なしに生成ビデオを模倣する接触を考慮したヒューマノイドと物体のインタラクションヒューマノイド操作2026/6/1
生成ビデオを模倣することで、タスク固有の訓練や物理デモデータなしに、ヒューマノイドロボットが多様な物体操作タスクをゼロショットで実行できるフレームワークを提案した。
- AKF-LIO: 適応カルマンフィルタによるガウスマップを用いたLiDAR慣性オドメトリLiDAR-慣性オドメトリ2025/3/1
LiDARとIMUのノイズ共分散を適応カルマンフィルタで動的に推定し、センサ信頼度を状況に応じて重み付けするLIOを提案。ガウスベースの地図表現と相関レジストレーションで森林など非構造環境でも頑健に動作する。
- 屋外環境における自律ナビゲーションのためのリアルタイムメトリック・セマンティックマッピングSLAM/マッピング2024/12/1
LiDAR・視覚・慣性センサを融合し、GPU加速により7ms未満で大規模屋外環境のメトリック・セマンティックメッシュマップをオンライン生成するシステムを提案し、実環境ナビゲーションに統合した。
- PALoc: Advancing SLAM Benchmarking with Prior-Assisted 6-DoF Trajectory Generation and Uncertainty Estimation2024/1/1
- DeFlow: Decoder of Scene Flow Network in Autonomous Driving2024/1/1
- A Dynamic Points Removal Benchmark in Point Cloud Maps2023/7/1
- PALoc: Robust Prior-assisted Trajectory Generation for Benchmarking2023/5/1
- FusionPortable: A Multi-Sensor Campus-Scene Dataset for Evaluation of Localization and Mapping Accuracy on Diverse Platforms2022/8/1
- Real-time Neural Dense Elevation Mapping for Urban Terrain with Uncertainty Estimations2022/8/1
- MMFN: Multi-Modal-Fusion-Net for End-to-End Driving2022/7/1