Jianhao Jiao
収録論文 40本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 四足ロボットのパルクール学習：視覚入力によるスパースゲート型Mixture of Experts歩行2026/4/1
四足ロボットのパルクールにおいて、スパースゲート型MoEアーキテクチャを視覚ベースの制御に適用し、標準MLPと比較して成功率が2倍になることを実機で実証した。
- SanD-Planner: Bスプライン空間でのサンプル効率の良い拡散プランナーによる堅牢なローカルナビゲーションナビゲーション2026/2/1
深度画像からの模倣学習をBスプライン空間で行う拡散ベースのローカルプランナーを提案し、わずか500エピソードの訓練で高 clutter環境でのナビゲーションを実現した。
- OpenNavMap: マルチセッション外観ベーストポメトリックマッピングによるスケーラブルな視覚ナビゲーション視覚ナビゲーション2026/1/1
画像ノードを共視性・オドメトリ・走行可能性グラフで整理し、3D基盤モデルをオンデマンドで活用する軽量なランドマークフリー地図構築システムを提案。19kmの実環境データで高精度な視覚ナビゲーションを実現した。
- UniGS: マルチモーダルレンダリングのための統合幾何認識ガウススプラッティング3D再構成2025/10/1
3Dガウススプラッティングを基盤に、RGB画像・深度マップ・表面法線・セマンティックロジットを同時に高精度でレンダリングできる統合的な微分可能フレームワークを提案した論文。
- Starlinkロボット：移動体衛星通信のためのプラットフォームとデータセット移動体通信2025/6/1
Starlink衛星インターネットを搭載した移動ロボットを開発し、移動中や遮蔽環境下での通信性能を計測するマルチモーダルデータセットを構築した。
- すべてを追従：目標認識適応を備えたリーダー追従と障害物回避フレームワーク追従制御2025/4/1
任意の対象をリーダーとして追従するため、セグメンテーションモデルと距離フレームバッファ、目標認識適応機構、グラフベースプランナを統合し、見失いや障害物を回避しながら追従する枠組みを提案した。
- 歩行姿勢投影特徴を用いたセマンティック走破性推定歩行2025/1/1
人間の歩行動作のデモンストレーションからDINOv2の密なピクセル特徴を抽出し、再構成誤差で未知・危険地形を検出する脚式ロボット向け走破性推定手法を提案した。
- 屋外環境における自律ナビゲーションのためのリアルタイムメトリック・セマンティックマッピングSLAM/マッピング2024/12/1
LiDAR・視覚・慣性センサを融合し、GPU加速により7ms未満で大規模屋外環境のメトリック・セマンティックメッシュマップをオンライン生成するシステムを提案し、実環境ナビゲーションに統合した。
- LiteVLoc: 画像ゴールナビゲーションのための軽量マップによる視覚的自己位置推定視覚的自己位置推定2024/10/1
軽量なトポ・メトリックマップと学習ベースの特徴マッチングを組み合わせ、粗から細への段階的推定でカメラ姿勢を求める視覚的自己位置推定フレームワークを提案。大規模環境での精度と効率を実証した。
- LoGS: 少ない学習画像でガウススプラッティングによる視覚的自己位置推定視覚的自己位置推定2024/10/1
3Dガウススプラッティングをシーン表現に用い、画像検索と特徴マッチングで初期姿勢を推定した後、合成による解析で高精度なカメラ姿勢を求める視覚的自己位置推定手法を提案。
- MS-Mapping: 不確かさを考慮した大規模マルチセッションLiDARマッピングシステムSLAM/マッピング2024/8/1
複数セッションのLiDARデータから大規模地図を構築する際に、分布を考慮したキーフレーム選択と不確かさモデルにより、冗長性を抑えつつ高精度で頑健な地図生成を実現した。
- WaveShot：動的な水面撮影・メディア制作のための小型可搬型無人水上艇水上ロボティクス2024/7/1
水面撮影を革新する小型で可搬な無人水上艇WaveShotを開発し、様々な水条件での安定性と高品質な映像撮影、単眼深度推定による操作支援を実証した。
- GV-Bench：長期ループ閉じ込め検出の幾何検証のための局所特徴マッチングベンチマークSLAM2024/7/1
長期にわたる環境変化下でのループ閉じ込め検出の幾何検証に焦点を当てた統一ベンチマークを提案し、6つの代表的な局所特徴マッチング手法を評価した。
- LiDAR融合済み事前地図を用いた高精度単眼測位測位・自己位置推定2024/7/1
LiDARで強化した視覚的事前地図上で深層学習による視覚特徴を追跡し、単眼カメラのみでセンチメートル級のグローバル測位を実現した。
- MS-Mapping: Wasserstein距離に基づくキーフレーム選択を用いたマルチセッションLiDARマッピングSLAM/マッピング2024/6/1
大規模環境でのマルチセッションLiDARマッピングにおいて、Wasserstein距離に基づくリアルタイムキーフレーム選択と増分ボクセル更新により、データ冗長性とメモリ消費を抑えつつ効率的な地図構築を実現したシステムを提案。
- 場所認識の総合サーベイ：実世界自律性に向けて位置認識/サーベイ2024/5/1
実世界で長期的・大規模に動作するロボットのための場所認識技術を、SLAM 2.0の文脈で体系的にレビューし、課題・データセット・応用・今後の方向性をまとめたサーベイ論文。
- OmniColor: LiDARと360度カメラの融合による点群彩色のための大域的カメラ姿勢最適化点群彩色/センサ融合2024/4/1
LiDAR点群と360度パノラマ画像を組み合わせ、特徴抽出なしに測光一貫性を直接最大化してカメラ姿勢を最適化し、点群を高精度に彩色する手法を提案。
- FusionPortableV2: 多様なプラットフォームと環境にわたる汎用SLAMのための統合マルチセンサデータセットSLAMデータセット2024/4/1
4種類のロボットプラットフォームから収集した27系列・38.7kmのマルチセンサSLAMデータセットを構築し、SOTAアルゴリズムの評価と単眼深度推定への応用可能性を示した。
- 点群トモグラフィに基づく3D構造物における効率的なグローバルナビゲーション計画ナビゲーション2024/3/1
点群地図からトモグラムスライスを生成して環境を2.5D的に表現し、並列計算で走行可能性を評価することで、多層構造物でのグローバル経路計画を高速化した手法を提案。
- DHP-Mapping: 階層的世界表現とラベル最適化による高密度パノプティックマッピングシステムマッピング2024/3/1
複数のTSDFサブマップとパノプティックラベルで環境を階層的にモデル化し、サブマップ間のラベル融合とCRFによるラベル最適化で高精度かつ一貫性のある地図を構築するシステムを提案した。
- PALoc: Advancing SLAM Benchmarking with Prior-Assisted 6-DoF Trajectory Generation and Uncertainty Estimation2024/1/1
- Enhancing Campus Mobility: Achievements and Challenges of Autonomous Shuttle "Snow Lion''2024/1/1
- PALoc: Robust Prior-assisted Trajectory Generation for Benchmarking2023/5/1
- LCE-Calib: Automatic LiDAR-Frame/Event Camera Extrinsic Calibration With A Globally Optimal Solution2023/3/1
- FAST-LIO, Then Bayesian ICP, Then GTSFM2022/10/1
- FusionPortable: A Multi-Sensor Campus-Scene Dataset for Evaluation of Localization and Mapping Accuracy on Diverse Platforms2022/8/1
- R-PCC: A Baseline for Range Image-based Point Cloud Compression2021/9/1
- Comparing Representations in Tracking for Event Camera-based SLAM2021/4/1
- Greedy-Based Feature Selection for Efficient LiDAR SLAM2021/3/1
- Geometric Structure Aided Visual Inertial Localization2020/11/1
- Smart-Inspect: Micro Scale Localization and Classification of Smartphone Glass Defects for Industrial Automation2020/10/1
- Robust Odometry and Mapping for Multi-LiDAR Systems with Online Extrinsic Calibration2020/10/1
- MLOD: Awareness of Extrinsic Perturbation in Multi-LiDAR 3D Object Detection for Autonomous Driving2020/10/1
- The Role of the Hercules Autonomous Vehicle During the COVID-19 Pandemic: An Autonomous Logistic Vehicle for Contactless Goods Transportation2020/4/1
- Road Curb Detection Using A Novel Tensor Voting Algorithm2019/11/1
- Automatic Calibration of Dual-LiDARs Using Two Poles Stickered with Retro-Reflective Tape2019/11/1
- Key Ingredients of Self-Driving Cars2019/6/1
- Automatic Calibration of Multiple 3D LiDARs in Urban Environments2019/5/1
- Real-Time Dense Stereo Embedded in A UAV for Road Inspection2019/4/1
- Using DP Towards A Shortest Path Problem-Related Application2019/3/1