Jin Wu
University of Science and Technology Beijing
収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- HarnessPAI：物理AIのための進化するハーネスVLA2026/9/24
物理AI向けに、コードを実行可能で進化可能なインターフェースとして扱い、ロールアウト内では固定プログラムで実行し、ロールアウト間では実行フィードバックでプログラムを進化させるモデル・身体非依存のフレームワークを提案。
- テレ走破性：遠隔操作ロボットの地形ナビゲーションにおける走破性評価の再考遠隔操作2026/9/17
遠隔操作ロボットの地形ナビゲーションにおいて、人間の認知状態（注意、作業負荷、リスク許容度）を考慮した「テレ走破性」という概念を提案し、人間中心の遠隔操作システムに向けた課題と展望を論じた。
- DEXTERA: 単一画像から実機展開可能な巧みなマニピュレーションへ向けたReal-to-Sim-to-Realsim2real2026/9/17
1枚のRGB画像からシーンを分解し、物理パラメータ推定・ロボットキャリブレーション・軌道生成を自動化して、シミュレーションのみで学習した巧みなマニピュレーション方策を実機にゼロショット展開できるようにしたフレームワーク。
- HCSG: 視覚言語ナビゲーションのための人間中心の意味・幾何推論ナビゲーション2026/5/1
動的な人間環境での視覚言語ナビゲーションにおいて、人間の行動意図を理解するための人間中心フレームワークを提案し、幾何予測と意味解釈を統合して社会的に適切なナビゲーションを実現する。
- MA-SLAM: 地図認識型深層強化学習による大規模未知環境でのアクティブSLAMアクティブSLAM2025/11/1
大規模未知環境での効率的な探索を目指し、構造化地図表現と深層強化学習を組み合わせたアクティブSLAMシステムを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- DCReg: 幾何学的縮退環境におけるLiDAR位置合わせのための分離特性評価SLAM/位置合わせ2025/9/1
LiDAR位置合わせの縮退問題に対し、ヘッセ行列のSchur補分解で回転・並進を分離して検出し、固有空間と物理運動の対応付けで特性評価し、構造化前処理で安定化する手法を提案。
- 屋外環境における自律ナビゲーションのためのリアルタイムメトリック・セマンティックマッピングSLAM/マッピング2024/12/1
LiDAR・視覚・慣性センサを融合し、GPU加速により7ms未満で大規模屋外環境のメトリック・セマンティックメッシュマップをオンライン生成するシステムを提案し、実環境ナビゲーションに統合した。
- MapEval: 統合的で堅牢かつ効率的なSLAM地図評価フレームワークSLAM地図評価2024/11/1
SLAMで生成される大規模点群地図を評価するためのオープンソースフレームワーク。ボクセル空間でのガウス近似ワッサースタイン距離を提案し、従来手法より100〜500倍高速で頑健な評価を実現する。
- GS-LIVM: ガウシアンスプラッティングによるリアルタイム写実的LiDAR-慣性-視覚マッピングSLAM/マッピング2024/10/1
LiDAR・慣性・視覚を統合し、3Dガウシアンスプラッティングとガウス過程回帰を用いて大規模屋外環境をリアルタイムに写実的マッピングするフレームワークを提案。
- 幾何学的縮退環境でのロバストな自己位置推定を評価するための異種LiDARデータセットSLAM2024/9/1
幾何学的に縮退した実環境を含む、複数のLiDAR・シナリオからなる大規模データセットGEODEを構築し、最新のLiDAR SLAM手法の限界を評価した。
- MS-Mapping: 不確かさを考慮した大規模マルチセッションLiDARマッピングシステムSLAM/マッピング2024/8/1
複数セッションのLiDARデータから大規模地図を構築する際に、分布を考慮したキーフレーム選択と不確かさモデルにより、冗長性を抑えつつ高精度で頑健な地図生成を実現した。
- 深層強化学習による視覚オドメトリのための効率的なカメラ露出制御視覚オドメトリ2024/8/1
深層強化学習でカメラ露出を制御するエージェントを訓練し、照明変化の激しい環境でも視覚オドメトリを安定・高精度化する手法を提案。軽量シミュレータでオフライン訓練を可能にし、CPUで1フレーム1.58msの高速推論を実現。
- SurgicAI：細粒度な手術ポリシー学習とベンチマークのための階層型プラットフォーム手術ロボティクス2024/6/1
da Vinci手術システムに対応し、縫合タスクをサブタスクに分解して強化学習・模倣学習を効率的に学習・評価できる手術ロボティクス用シミュレーションプラットフォームを提案。
- MS-Mapping: Wasserstein距離に基づくキーフレーム選択を用いたマルチセッションLiDARマッピングSLAM/マッピング2024/6/1
大規模環境でのマルチセッションLiDARマッピングにおいて、Wasserstein距離に基づくリアルタイムキーフレーム選択と増分ボクセル更新により、データ冗長性とメモリ消費を抑えつつ効率的な地図構築を実現したシステムを提案。
- BeautyMap: バイナリ符号化適応型グラウンドマトリクスによるグローバルマップの動的点除去SLAM/マッピング2024/5/1
バイナリ符号化行列で環境特徴を抽出し、フレームと地図領域のビット比較で動的領域を検出、z軸の階層的分割と可視性処理で静的マップを高精度・高効率に復元する手法を提案。
- FusionPortableV2: 多様なプラットフォームと環境にわたる汎用SLAMのための統合マルチセンサデータセットSLAMデータセット2024/4/1
4種類のロボットプラットフォームから収集した27系列・38.7kmのマルチセンサSLAMデータセットを構築し、SOTAアルゴリズムの評価と単眼深度推定への応用可能性を示した。
- CoLRIO: LiDAR-Ranging-Inertial Centralized State Estimation for Robotic Swarms2024/2/1
- PALoc: Advancing SLAM Benchmarking with Prior-Assisted 6-DoF Trajectory Generation and Uncertainty Estimation2024/1/1
- PALoc: Robust Prior-assisted Trajectory Generation for Benchmarking2023/5/1
- LCE-Calib: Automatic LiDAR-Frame/Event Camera Extrinsic Calibration With A Globally Optimal Solution2023/3/1
- S3E: A Multi-Robot Multimodal Dataset for Collaborative SLAM2022/10/1
- DCL-SLAM: A Distributed Collaborative LiDAR SLAM Framework for a Robotic Swarm2022/10/1
- FusionPortable: A Multi-Sensor Campus-Scene Dataset for Evaluation of Localization and Mapping Accuracy on Diverse Platforms2022/8/1
- Computer Vision for Road Imaging and Pothole Detection: A State-of-the-Art Review of Systems and Algorithms2022/4/1
- On Bundle Adjustment for Multiview PointCloud Registration2021/8/1
- Learning Collision-Free Space Detection from Stereo Images: Homography Matrix Brings Better Data Augmentation2020/12/1
- Fast Rigid 3D Registration Solution: A Simple Method Free of SVD and Eigen-Decomposition2018/6/1
- Fast Symbolic 3D Registration Solution2018/5/1