Bowen Yang
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 関節条件付きステレオ表面推論によるインタラクションフィールド推定インタラクションフィールド推定2026/9/7
手と物体のインタラクションフィールド推定を、各関節の最近傍表面点を推定する問題として捉え、時間ステレオネットワークと関節条件付き候補探索を用いた手法JSSRを提案した。
- 二つのアクションヘッドを一致させる：フローマッチングポリシーのための協調メカニズムと実行時崩壊証明ポリシー学習2026/8/16
フローマッチングポリシーにおいて、関節空間とエンドエフェクタ空間の二つのデコード結果の残差を実行時信号として用いる際、マルチモーダルタスクでの誤警報を避けるための協調メカニズムを研究し、理論的な証明と実験的評価を行った。
- Open-AoE: 身体化学習のためのオープンな自己中心視操作データセットとツールチェーンデータセット2026/7/1
スマートフォンで撮影した自己中心視の操作動画約2000時間と、それをロボット学習用に加工するツールチェーンを公開した論文。
- 意味論と幾何学的接地の分離：言語条件付き模倣学習のための空間的視覚プロンプト模倣学習2026/6/1
言語条件付きロボット操作において、意味推論と空間制御を分離し、視覚基盤モデルで生成した空間的視覚プロンプトを行動生成器に注入する新しいアーキテクチャSVP-ILを提案。少ないデモデータでも高精度を達成した。
- GuidedVLA: プラグアンドプレイの行動注意特化によるタスク関連因子の指定VLA2026/5/1
VLAモデルの行動デコーダを機能部品として捉え、個々の注意ヘッドに明示的な補助信号でタスク関連因子（物体接地、空間幾何、時間的スキル論理）を学習させるフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で汎化性能を向上させた。
- RePO-VLA: 回復駆動型ポリシー最適化による視覚言語行動モデルVLA2026/5/1
成功軌跡のみの模倣学習では実行時のずれに対処できないため、失敗軌跡を活用して回復行動を学習するフレームワークを提案。成功・回復・失敗の軌跡に役割を割り当て、価値関数で進捗を評価し、ポリシーを改善する。
- ELAN4D: 身体中心の4D監視による視覚言語行動モデルのプラグアンドプレイ適応VLA2026/5/1
ロボットのキーポイントの未来の3D軌跡を予測する補助分岐をVLAモデルに追加し、外乱下での汎化性能を向上させるフレームワークを提案した。
- AoE: 身体性AIのための常時オンの一人称視点人間動画収集システムデータ収集2026/2/1
スマホと首掛けホルダーを使い、誰でもどこでも一人称視点の実世界インタラクション動画を低コストで収集し、身体性基盤モデルの学習データ不足を解消するシステムを提案。
- RoboCOIN: 統合マニピュレーションのためのオープンソース両腕ロボットデータ収集マニピュレーション2025/11/1
15種類のロボットプラットフォームから18万件以上の両腕操作デモを集めた大規模データセットを構築し、階層的な注釈とデータ処理パイプラインを提供した。
- OmniEVA: タスク適応型3Dグラウンディングと身体性考慮推論による汎用エンボディドプランナーVLA2025/9/1
タスクに応じて3D情報の融合を切り替えるゲート付き機構と、ロボットの身体制約を推論に組み込む枠組みにより、実機で実行可能な計画を立てるエンボディドAIプランナーを提案。
- Mimicking-Bench: 人間模倣による汎化可能なヒューマノイド-シーンインタラクション学習のベンチマークヒューマノイド/模倣学習2024/12/1
大規模な人間アニメーションを模倣してヒューマノイドロボットが3Dシーンと相互作用する技能を学習するための、6タスク・11K物体形状・20K合成/3K実世界参照を含む初のベンチマークを構築し、動作リターゲティングや模倣学習の手法を比較評価した。
- 屋外環境における自律ナビゲーションのためのリアルタイムメトリック・セマンティックマッピングSLAM/マッピング2024/12/1
LiDAR・視覚・慣性センサを融合し、GPU加速により7ms未満で大規模屋外環境のメトリック・セマンティックメッシュマップをオンライン生成するシステムを提案し、実環境ナビゲーションに統合した。
- BeautyMap: バイナリ符号化適応型グラウンドマトリクスによるグローバルマップの動的点除去SLAM/マッピング2024/5/1
バイナリ符号化行列で環境特徴を抽出し、フレームと地図領域のビット比較で動的領域を検出、z軸の階層的分割と可視性処理で静的マップを高精度・高効率に復元する手法を提案。
- 点群トモグラフィに基づく3D構造物における効率的なグローバルナビゲーション計画ナビゲーション2024/3/1
点群地図からトモグラムスライスを生成して環境を2.5D的に表現し、並列計算で走行可能性を評価することで、多層構造物でのグローバル経路計画を高速化した手法を提案。
- Rethinking Imitation-based Planner for Autonomous Driving2023/9/1
- Development of a Self-Calibrated Motion Capture System by Nonlinear Trilateration of Multiple Kinects v22022/12/1
- Real-time Neural Dense Elevation Mapping for Urban Terrain with Uncertainty Estimations2022/8/1
- A Piecewise Monotonic Gait Phase Estimation Model for Controlling a Powered Transfemoral Prosthesis in Various Locomotion Modes2022/7/1