Ming Liu

収録論文 141本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DeepJEPA：内部計算を適応的に配分する世界モデルプランナー
  世界モデル2026/9/30

  各遷移の計算深さをテスト時スケーリング軸として扱い、意思決定に重要な遷移だけを深く推論する重み共有型の世界モデルを提案し、固定深さのプランナーと同等以上の性能を少ない計算量で実現した。

• 安全でロバストな自動運転のためのリスク感受性と不確実性を考慮した意思決定・制御フレームワーク
  自動運転/安全強化学習2026/9/9

  リスク感受性分布強化学習とアンサンブル不確実性推定を組み合わせ、不確実性に応じて制約を適応調整するHOCBF安全補正機構を備えた自動運転意思決定・制御フレームワークを提案。無信号交差点でのシミュレーションで安全性・効率・ロバスト性のバランスを実証。

• NTR: エンドツーエンド運転におけるシーントークンボトルネックのためのニューラルトークン再構成
  自動運転2026/5/1

  エンドツーエンド自動運転のシーントークンボトルネックに、マスク潜在再構成による自己蒸留を導入し、計画に有用な視覚表現を保持させる手法を提案。

• FeaXDrive: 実現可能性を考慮した軌道中心拡散プランニングによるエンドツーエンド自動運転
  自動運転2026/4/1

  拡散プランニングで生成される軌道の物理的実現可能性（局所的な幾何学的歪み、運動学的制約違反、走行可能領域からの逸脱）を改善するため、軌道中心の定式化に基づく適応的曲率制約学習、走行可能領域ガイダンス、実現可能性を考慮したGRPO後訓練を統合した手法を提案した。

• 自動ベクター道路地図生成のための拡張逆透視変換
  自動運転/地図生成2026/1/1

  逆透視変換(IPM)を改良し、レーンラインをCatmull-Romスプライン、その他の地面標示をポリゴンで表現して、インスタンスセグメンテーションを参照に3次元位置とホモグラフィ行列・車両姿勢を同時最適化する低コストなベクター道路地図生成フレームワークを提案した。

• 大規模動的環境でのロバストな自己位置推定のためのセマンティックLiDAR慣性車輪オドメトリ融合
  自己位置推定2025/9/1

  LiDAR・IMU・車輪オドメトリを密結合し、セマンティック情報を活用したスキャンマッチングと適応的スケーリングで、大規模動的環境での高精度かつドリフトの少ない自己位置推定を実現した。

• DuLoc: 変化する動的広域環境における生涯二層ローカリゼーション
  ローカリゼーション2025/7/1

  LiDAR慣性オドメトリとオフラインマップベースのローカリゼーションを密結合し、動的で変化する広域環境でもロバストに自己位置推定する手法を提案。港湾での長期実証実験で有効性を示した。

• UDMC: 交通参加者の運動予測を統合した都市自動運転のための意思決定・制御統合フレームワーク
  自動運転2025/1/1

  都市環境での自動運転において、意思決定と運動制御を単一の最適制御問題として統合し、周辺車両や歩行者、信号などの動的相互作用を考慮した解釈可能なLevel 4フレームワークを提案。CARLAでの高忠実度シミュレーションで有効性を示した。

• 屋外環境における自律ナビゲーションのためのリアルタイムメトリック・セマンティックマッピング
  SLAM/マッピング2024/12/1

  LiDAR・視覚・慣性センサを融合し、GPU加速により7ms未満で大規模屋外環境のメトリック・セマンティックメッシュマップをオンライン生成するシステムを提案し、実環境ナビゲーションに統合した。

• FisheyeDepth：魚眼カメラ向け実スケール自己教師あり深度推定モデル
  深度推定2024/9/1

  魚眼カメラの歪みを考慮した投影・再投影と実スケールの姿勢情報を組み合わせ、自己教師ありで実用的な深度推定を可能にしたモデルを提案。

• 速度場：軌道計画のための情報豊富な走行コスト表現
  軌道計画2024/9/1

  自動運転の軌道計画向けに、人間の運転デモから学習した進行方向と速度の事前情報を与える局所地図表現「Velocity Field」を提案し、実データでラスタ化コストマップより高信頼・高効率であることを示した。

• 生体内実験で検証した脳深部超音波焼灼の熱線量モデリング
  医療ロボティクス2024/9/1

  脳腫瘍治療用の針型超音波焼灼において、有限要素法による熱損傷評価を強化したシミュレーションを構築し、MR温度画像で生体内検証した。

• スペクトル注意ネットワークとPPOによる意図予測と意思決定の統合
  自動運転/意思決定2024/8/1

  周囲車両の意図予測と意思決定を明示的に結合し、スペクトル注意ネットとPPOで効率的に学習する自動運転フレームワークを提案した。

• LiDAR融合済み事前地図を用いた高精度単眼測位
  測位・自己位置推定2024/7/1

  LiDARで強化した視覚的事前地図上で深層学習による視覚特徴を追跡し、単眼カメラのみでセンチメートル級のグローバル測位を実現した。

• RiskMap: 都市走行環境における自動運転の運動計画のための統合運転コンテキスト表現
  運動計画2024/6/1

  交通参加者に対する統計的認知を微分可能なリスク場として表現するRiskMapを提案し、サンプリングベースのプランナで訓練・評価して走行の安全性と滑らかさを改善した。

• BeautyMap: バイナリ符号化適応型グラウンドマトリクスによるグローバルマップの動的点除去
  SLAM/マッピング2024/5/1

  バイナリ符号化行列で環境特徴を抽出し、フレームと地図領域のビット比較で動的領域を検出、z軸の階層的分割と可視性処理で静的マップを高精度・高効率に復元する手法を提案。

• MGCBS: 多目的マルチエージェント経路探索問題を最適かつ効率的に解くアルゴリズム
  群制御2024/4/1

  各エージェントが複数の目的地点を訪問する多目的マルチエージェント経路探索において、最適解を保証する新手法MGCBSを提案し、時間区間空間フォレストで効率化した。

• FusionPortableV2: 多様なプラットフォームと環境にわたる汎用SLAMのための統合マルチセンサデータセット
  SLAMデータセット2024/4/1

  4種類のロボットプラットフォームから収集した27系列・38.7kmのマルチセンサSLAMデータセットを構築し、SOTAアルゴリズムの評価と単眼深度推定への応用可能性を示した。

• OmniColor: LiDARと360度カメラの融合による点群彩色のための大域的カメラ姿勢最適化
  点群彩色/センサ融合2024/4/1

  LiDAR点群と360度パノラマ画像を組み合わせ、特徴抽出なしに測光一貫性を直接最大化してカメラ姿勢を最適化し、点群を高精度に彩色する手法を提案。

• 操舵角制約付き全輪操舵ロボットの汎用軌道計画手法
  軌道計画2024/4/1

  全輪操舵ロボットの操舵角制約下で、二次離散探索と予測制御を組み合わせて滑らかで実行可能な軌道を生成する汎用計画手法を提案した。

• DHP-Mapping: 階層的世界表現とラベル最適化による高密度パノプティックマッピングシステム
  マッピング2024/3/1

  複数のTSDFサブマップとパノプティックラベルで環境を階層的にモデル化し、サブマップ間のラベル融合とCRFによるラベル最適化で高精度かつ一貫性のある地図を構築するシステムを提案した。

• 点群トモグラフィに基づく3D構造物における効率的なグローバルナビゲーション計画
  ナビゲーション2024/3/1

  点群地図からトモグラムスライスを生成して環境を2.5D的に表現し、並列計算で走行可能性を評価することで、多層構造物でのグローバル経路計画を高速化した手法を提案。

• CurbNet: LiDAR点群セグメンテーションに基づく縁石検出フレームワーク
  点群セグメンテーション2024/3/1

  LiDAR点群のセグメンテーションを用いて道路上の縁石を検出するCurbNetを提案し、大規模な3D縁石データセット3D-Curbを構築した。

• RELEAD: 劣悪環境下でのLiDARオドメトリ強化による堅牢な自己位置推定
  LiDARオドメトリ2024/2/1

  LiDARのスキャンマッチングが劣化する環境でも、制約付きESIKFとGNCベースのグラフ最適化により、外れ値に頑健な自己位置推定を実現した。

• CoLRIO: LiDAR-Ranging-Inertial Centralized State Estimation for Robotic Swarms
  2024/2/1
• Enhancing Campus Mobility: Achievements and Challenges of Autonomous Shuttle "Snow Lion''
  2024/1/1
• PALoc: Advancing SLAM Benchmarking with Prior-Assisted 6-DoF Trajectory Generation and Uncertainty Estimation
  2024/1/1
• IR-STP: Enhancing Autonomous Driving with Interaction Reasoning in Spatio-Temporal Planning
  2023/11/1
• Improving Autonomous Driving Safety with POP: A Framework for Accurate Partially Observed Trajectory Predictions
  2023/9/1
• Rethinking Imitation-based Planner for Autonomous Driving
  2023/9/1
• Forecast-MAE: Self-supervised Pre-training for Motion Forecasting with Masked Autoencoders
  2023/8/1
• Curriculum Proximal Policy Optimization with Stage-Decaying Clipping for Self-Driving at Unsignalized Intersections
  2023/8/1
• PALoc: Robust Prior-assisted Trajectory Generation for Benchmarking
  2023/5/1
• D2NT: A High-Performing Depth-to-Normal Translator
  2023/4/1
• LCE-Calib: Automatic LiDAR-Frame/Event Camera Extrinsic Calibration With A Globally Optimal Solution
  2023/3/1
• An Efficient Approach to the Online Multi-Agent Path Finding Problem by Using Sustainable Information
  2023/1/1
• FAST-LIO, Then Bayesian ICP, Then GTSFM
  2022/10/1
• DCL-SLAM: A Distributed Collaborative LiDAR SLAM Framework for a Robotic Swarm
  2022/10/1
• RNGDet++: Road Network Graph Detection by Transformer with Instance Segmentation and Multi-scale Features Enhancement
  2022/9/1
• CenterLineDet: CenterLine Graph Detection for Road Lanes with Vehicle-mounted Sensors by Transformer for HD Map Generation
  2022/9/1
• Efficient Speed Planning for Autonomous Driving in Dynamic Environment with Interaction Point Model
  2022/9/1
• Monocular Camera Mapping with Pose-Guided Optimization: Enhancing Marking-Level HD Map Accuracy
  2022/9/1
• FusionPortable: A Multi-Sensor Campus-Scene Dataset for Evaluation of Localization and Mapping Accuracy on Diverse Platforms
  2022/8/1
• Real-time Neural Dense Elevation Mapping for Urban Terrain with Uncertainty Estimations
  2022/8/1
• Open-world Semantic Segmentation for LIDAR Point Clouds
  2022/7/1
• Kirin: A Quadruped Robot with High Payload Carrying Capability
  2022/2/1
• Why-So-Deep: Towards Boosting Previously Trained Models for Visual Place Recognition
  2022/1/1
• csBoundary: City-scale Road-boundary Detection in Aerial Images for High-definition Maps
  2021/11/1
• R-PCC: A Baseline for Range Image-based Point Cloud Compression
  2021/9/1
• Graph Attention Layer Evolves Semantic Segmentation for Road Pothole Detection: A Benchmark and Algorithms
  2021/9/1
• Carl-Lead: Lidar-based End-to-End Autonomous Driving with Contrastive Deep Reinforcement Learning
  2021/9/1
• Incorporating Learnt Local and Global Embeddings into Monocular Visual SLAM
  2021/8/1
• DQ-GAT: Towards Safe and Efficient Autonomous Driving with Deep Q-Learning and Graph Attention Networks
  2021/8/1
• On Bundle Adjustment for Multiview PointCloud Registration
  2021/8/1
• Co-Teaching: An Ark to Unsupervised Stereo Matching
  2021/7/1
• SCV-Stereo: Learning Stereo Matching from a Sparse Cost Volume
  2021/7/1
• Vision-Based Autonomous Car Racing Using Deep Imitative Reinforcement Learning
  2021/7/1
• An Adaptive Control Algorithm for Quadruped Locomotion with Proprioceptive Linear Legs
  2021/7/1
• SNE-RoadSeg+: Rethinking Depth-Normal Translation and Deep Supervision for Freespace Detection
  2021/7/1
• CP-loss: Connectivity-preserving Loss for Road Curb Detection in Autonomous Driving with Aerial Images
  2021/7/1
• Learning Interpretable End-to-End Vision-Based Motion Planning for Autonomous Driving with Optical Flow Distillation
  2021/4/1
• Comparing Representations in Tracking for Event Camera-based SLAM
  2021/4/1
• 3D Surfel Map-Aided Visual Relocalization with Learned Descriptors
  2021/4/1
• End-to-End Interactive Prediction and Planning with Optical Flow Distillation for Autonomous Driving
  2021/4/1
• Greedy-Based Feature Selection for Efficient LiDAR SLAM
  2021/3/1
• S2P2: Self-Supervised Goal-Directed Path Planning Using RGB-D Data for Robotic Wheelchairs
  2021/3/1
• Topo-boundary: A Benchmark Dataset on Topological Road-boundary Detection Using Aerial Images for Autonomous Driving
  2021/3/1
• Dynamic Fusion Module Evolves Drivable Area and Road Anomaly Detection: A Benchmark and Algorithms
  2021/3/1
• PVStereo: Pyramid Voting Module for End-to-End Self-Supervised Stereo Matching
  2021/3/1
• iCurb: Imitation Learning-based Detection of Road Curbs using Aerial Images for Autonomous Driving
  2021/3/1
• Ground-aware Monocular 3D Object Detection for Autonomous Driving
  2021/2/1
• Autonomous Navigation through intersections with Graph ConvolutionalNetworks and Conditional Imitation Learning for Self-driving Cars
  2021/2/1
• AVGCN: Trajectory Prediction using Graph Convolutional Networks Guided by Human Attention
  2021/1/1
• Rethinking Road Surface 3D Reconstruction and Pothole Detection: From Perspective Transformation to Disparity Map Segmentation
  2020/12/1
• Learning Collision-Free Space Detection from Stereo Images: Homography Matrix Brings Better Data Augmentation
  2020/12/1
• CoT-AMFlow: Adaptive Modulation Network with Co-Teaching Strategy for Unsupervised Optical Flow Estimation
  2020/11/1
• A Data-Driven Reinforcement Learning Solution Framework for Optimal and Adaptive Personalization of a Hip Exoskeleton
  2020/11/1
• DiGNet: Learning Scalable Self-Driving Policies for Generic Traffic Scenarios with Graph Neural Networks
  2020/11/1
• Geometric Structure Aided Visual Inertial Localization
  2020/11/1
• MLOD: Awareness of Extrinsic Perturbation in Multi-LiDAR 3D Object Detection for Autonomous Driving
  2020/10/1
• Robust Odometry and Mapping for Multi-LiDAR Systems with Online Extrinsic Calibration
  2020/10/1
• Smart-Inspect: Micro Scale Localization and Classification of Smartphone Glass Defects for Industrial Automation
  2020/10/1
• Loop-box: Multi-Agent Direct SLAM Triggered by Single Loop Closure for Large-Scale Mapping
  2020/9/1
• Applying Surface Normal Information in Drivable Area and Road Anomaly Detection for Ground Mobile Robots
  2020/8/1
• We Learn Better Road Pothole Detection: from Attention Aggregation to Adversarial Domain Adaptation
  2020/8/1
• SNE-RoadSeg: Incorporating Surface Normal Information into Semantic Segmentation for Accurate Freespace Detection
  2020/8/1
• ATG-PVD: Ticketing Parking Violations on A Drone
  2020/8/1
• Self-Supervised Drivable Area and Road Anomaly Segmentation using RGB-D Data for Robotic Wheelchairs
  2020/7/1
• GMMLoc: Structure Consistent Visual Localization with Gaussian Mixture Models
  2020/6/1
• Three-Filters-to-Normal: An Accurate and Ultrafast Surface Normal Estimator
  2020/5/1
• Probabilistic End-to-End Vehicle Navigation in Complex Dynamic Environments with Multimodal Sensor Fusion
  2020/5/1
• The Role of the Hercules Autonomous Vehicle During the COVID-19 Pandemic: An Autonomous Logistic Vehicle for Contactless Goods Transportation
  2020/4/1
• VTGNet: A Vision-based Trajectory Generation Network for Autonomous Vehicles in Urban Environments
  2020/4/1
• Metric Monocular Localization Using Signed Distance Fields
  2020/3/1
• PointTrackNet: An End-to-End Network For 3-D Object Detection and Tracking From Point Clouds
  2020/2/1
• Monocular Direct Sparse Localization in a Prior 3D Surfel Map
  2020/2/1
• High-speed Autonomous Drifting with Deep Reinforcement Learning
  2020/1/1
• Federated Imitation Learning: A Novel Framework for Cloud Robotic Systems with Heterogeneous Sensor Data
  2019/12/1
• Robust Lane Marking Detection Algorithm Using Drivable Area Segmentation and Extended SLT
  2019/11/1
• Automatic Calibration of Dual-LiDARs Using Two Poles Stickered with Retro-Reflective Tape
  2019/11/1
• Road Curb Detection Using A Novel Tensor Voting Algorithm
  2019/11/1
• Autonomous UAV Landing System Based on Visual Navigation
  2019/10/1
• PT-ResNet: Perspective Transformation-Based Residual Network for Semantic Road Image Segmentation
  2019/10/1
• A Robust Pavement Mapping System Based on Normal-Constrained Stereo Visual Odometry
  2019/10/1
• Real-Time, Environmentally-Robust 3D LiDAR Localization
  2019/10/1
• Low-Cost GPS-Aided LiDAR State Estimation and Map Building
  2019/10/1
• Federated Transfer Reinforcement Learning for Autonomous Driving
  2019/10/1
• Robot Navigation in Crowds by Graph Convolutional Networks with Attention Learned from Human Gaze
  2019/9/1
• Federated Imitation Learning: A Privacy Considered Imitation Learning Framework for Cloud Robotic Systems with Heterogeneous Sensor Data
  2019/9/1
• LINS: A Lidar-Inertial State Estimator for Robust and Efficient Navigation
  2019/7/1
• Utilizing Eye Gaze to Enhance the Generalization of Imitation Networks to Unseen Environments
  2019/7/1
• A Robust Roll Angle Estimation Algorithm Based on Gradient Descent
  2019/6/1
• Movable-Object-Aware Visual SLAM via Weakly Supervised Semantic Segmentation
  2019/6/1
• Key Ingredients of Self-Driving Cars
  2019/6/1
• Automatic Calibration of Multiple 3D LiDARs in Urban Environments
  2019/5/1
• Tightly Coupled 3D Lidar Inertial Odometry and Mapping
  2019/4/1
• Real-Time Dense Stereo Embedded in A UAV for Road Inspection
  2019/4/1
• Hierarchical Trajectory Planning for Autonomous Driving in Low-speed Driving Scenarios Based on RRT and Optimization
  2019/4/1
• Gaze Training by Modulated Dropout Improves Imitation Learning
  2019/4/1
• Using DP Towards A Shortest Path Problem-Related Application
  2019/3/1
• Visual-based Autonomous Driving Deployment from a Stochastic and Uncertainty-aware Perspective
  2019/3/1
• Lifelong Federated Reinforcement Learning: A Learning Architecture for Navigation in Cloud Robotic Systems
  2019/1/1
• Semi-Semantic Line-Cluster Assisted Monocular SLAM for Indoor Environments
  2018/11/1
• Mobile Robot Localisation and Navigation Using LEGO NXT and Ultrasonic Sensor
  2018/10/1
• Point-cloud-based place recognition using CNN feature extraction
  2018/10/1
• PCR-Pro: 3D Sparse and Different Scale Point Clouds Registration and Robust Estimation of Information Matrix For Pose Graph SLAM
  2018/8/1
• Fast Rigid 3D Registration Solution: A Simple Method Free of SVD and Eigen-Decomposition
  2018/6/1
• Fast Symbolic 3D Registration Solution
  2018/5/1
• Curiosity-driven Exploration for Mapless Navigation with Deep Reinforcement Learning
  2018/4/1
• VR-Goggles for Robots: Real-to-sim Domain Adaptation for Visual Control
  2018/2/1
• Socially Compliant Navigation through Raw Depth Inputs with Generative Adversarial Imitation Learning
  2017/10/1
• LiDAR and Inertial Fusion for Pose Estimation by Non-linear Optimization
  2017/10/1
• RRT* Combined with GVO for Real-time Nonholonomic Robot Navigation in Dynamic Environment
  2017/10/1
• Towards continuous control of flippers for a multi-terrain robot using deep reinforcement learning
  2017/9/1
• Characterization of a RS-LiDAR for 3D Perception
  2017/9/1
• Neural SLAM: Learning to Explore with External Memory
  2017/6/1
• Virtual-to-real Deep Reinforcement Learning: Continuous Control of Mobile Robots for Mapless Navigation
  2017/3/1
• Extrinsic Calibration of 3D Range Finder and Camera without Auxiliary Object or Human Intervention
  2017/3/1
• A Survey of Deep Network Solutions for Learning Control in Robotics: From Reinforcement to Imitation
  2016/12/1
• PCA-aided Fully Convolutional Networks for Semantic Segmentation of Multi-channel fMRI
  2016/10/1
• Towards Cognitive Exploration through Deep Reinforcement Learning for Mobile Robots
  2016/10/1