Lujia Wang

The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)

収録論文 35本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 報酬誘導型選好最適化による自動運転のための効率的マルチモーダル計画
  自動運転計画2026/9/30

  スパースアンカーとオフセット精緻化を組み合わせたマルチモーダル軌道計画手法を提案し、報酬誘導型ファインチューニングで安全性を高め、NAVSIMベンチマークで精度と効率の両立を実現した。

• MVG-WAM: ロボットマニピュレーションのための多視点幾何認識型ワールドアクションモデル
  マニピュレーション2026/9/29

  多視点カメラの幾何学的関係を明示的に組み込んだワールドアクションモデルを提案し、LIBEROやRoboTwin 2.0で高い成功率を達成した。

• SLIP-VLA: 視覚言語行動モデルのための単一ステップ潜在想像による方策学習
  VLA2026/9/27

  VLAモデルに1回のデノイズ更新で未来の潜在表現を生成する「単一ステップ潜在想像」を導入し、幾何・意味特徴との整合と行動条件付き世界モデルで未来を考慮した行動予測を効率化した手法。

• LIRA: 視覚言語行動デコーディングのための局所クロスレイヤー情報ルーティング
  VLA2026/8/1

  VLAモデルにおいて、VLMの中間特徴をアクションデコーダにルーティングする新しい機構LIRAを提案。深さを考慮した局所ウィンドウで情報を集約し、既存のバックボーンや学習手法を変えずに性能を向上させる。

• DreamTrajectory: ワールドモデル整合による軌道誘導型行動生成による移動操作
  移動操作/VLA2026/8/1

  移動操作ロボットのための軌道誘導型フレームワークを提案し、意図レベルの軌道予測と全身行動生成を統合、テスト時探索で計画軌道との整合性を高め成功率を向上させた。

• TactileReflex: ノイズ統計駆動の視覚-触覚反射制御による力感応マニピュレーション
  触覚/マニピュレーション2026/5/1

  視覚触覚センサのノイズ特性から制御閾値を自動導出し、力の微妙な調整が必要な壊れやすい容器の把持・注ぎ操作を実現する反射制御手法を提案した。

• HCSG: 視覚言語ナビゲーションのための人間中心の意味・幾何推論
  ナビゲーション2026/5/1

  動的な人間環境での視覚言語ナビゲーションにおいて、人間の行動意図を理解するための人間中心フレームワークを提案し、幾何予測と意味解釈を統合して社会的に適切なナビゲーションを実現する。

• PD-VLA: 並列デコーディングによるアクションチャンキング統合VLAモデルの高速化
  VLA2025/3/1

  アクションチャンキングを統合したVLAモデルの推論を並列固定点反復で高速化するPD-VLAを提案し、成功率を維持しつつ実行周波数を2.52倍に向上させた。

• 屋外環境における自律ナビゲーションのためのリアルタイムメトリック・セマンティックマッピング
  SLAM/マッピング2024/12/1

  LiDAR・視覚・慣性センサを融合し、GPU加速により7ms未満で大規模屋外環境のメトリック・セマンティックメッシュマップをオンライン生成するシステムを提案し、実環境ナビゲーションに統合した。

• FusionPortableV2: 多様なプラットフォームと環境にわたる汎用SLAMのための統合マルチセンサデータセット
  SLAMデータセット2024/4/1

  4種類のロボットプラットフォームから収集した27系列・38.7kmのマルチセンサSLAMデータセットを構築し、SOTAアルゴリズムの評価と単眼深度推定への応用可能性を示した。

• MGCBS: 多目的マルチエージェント経路探索問題を最適かつ効率的に解くアルゴリズム
  群制御2024/4/1

  各エージェントが複数の目的地点を訪問する多目的マルチエージェント経路探索において、最適解を保証する新手法MGCBSを提案し、時間区間空間フォレストで効率化した。

• PALoc: Advancing SLAM Benchmarking with Prior-Assisted 6-DoF Trajectory Generation and Uncertainty Estimation
  2024/1/1
• Enhancing Campus Mobility: Achievements and Challenges of Autonomous Shuttle "Snow Lion''
  2024/1/1
• A Dynamic Points Removal Benchmark in Point Cloud Maps
  2023/7/1
• An Efficient Approach to the Online Multi-Agent Path Finding Problem by Using Sustainable Information
  2023/1/1
• RNGDet++: Road Network Graph Detection by Transformer with Instance Segmentation and Multi-scale Features Enhancement
  2022/9/1
• CenterLineDet: CenterLine Graph Detection for Road Lanes with Vehicle-mounted Sensors by Transformer for HD Map Generation
  2022/9/1
• Efficient Speed Planning for Autonomous Driving in Dynamic Environment with Interaction Point Model
  2022/9/1
• Real-time Neural Dense Elevation Mapping for Urban Terrain with Uncertainty Estimations
  2022/8/1
• FusionPortable: A Multi-Sensor Campus-Scene Dataset for Evaluation of Localization and Mapping Accuracy on Diverse Platforms
  2022/8/1
• MMFN: Multi-Modal-Fusion-Net for End-to-End Driving
  2022/7/1
• csBoundary: City-scale Road-boundary Detection in Aerial Images for High-definition Maps
  2021/11/1
• On Bundle Adjustment for Multiview PointCloud Registration
  2021/8/1
• Incorporating Learnt Local and Global Embeddings into Monocular Visual SLAM
  2021/8/1
• CP-loss: Connectivity-preserving Loss for Road Curb Detection in Autonomous Driving with Aerial Images
  2021/7/1
• Learning Interpretable End-to-End Vision-Based Motion Planning for Autonomous Driving with Optical Flow Distillation
  2021/4/1
• Greedy-Based Feature Selection for Efficient LiDAR SLAM
  2021/3/1
• Peer-Assisted Robotic Learning: A Data-Driven Collaborative Learning Approach for Cloud Robotic Systems
  2020/10/1
• The Role of the Hercules Autonomous Vehicle During the COVID-19 Pandemic: An Autonomous Logistic Vehicle for Contactless Goods Transportation
  2020/4/1
• A Robust Stereo Camera Localization Method with Prior LiDAR Map Constrains
  2019/12/1
• Federated Imitation Learning: A Novel Framework for Cloud Robotic Systems with Heterogeneous Sensor Data
  2019/12/1
• Federated Imitation Learning: A Privacy Considered Imitation Learning Framework for Cloud Robotic Systems with Heterogeneous Sensor Data
  2019/9/1
• A Robust Roll Angle Estimation Algorithm Based on Gradient Descent
  2019/6/1
• Lifelong Federated Reinforcement Learning: A Learning Architecture for Navigation in Cloud Robotic Systems
  2019/1/1
• Characterization of a RS-LiDAR for 3D Perception
  2017/9/1