Runze Zuo

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 超冗長ソフトロボットアームのリアルタイムコンプライアンスと位置制御
  ソフトロボティクス2026/6/1

  空気圧人工筋肉の拮抗対で駆動する7リンクアームを提案し、各関節の角度と剛性を独立に制御することで、先端のコンプライアンスと位置を同時に定量的に制御する手法を実証した。

• 曲げセンサとIMUを統合したソフトロボットの高精度固有感覚手法
  ソフトロボティクス/固有感覚2025/11/1

  曲げセンサとIMUをカルマンフィルタで融合し、ソフトロボットの形状を長時間高精度に推定する手法を提案。IMU単体より誤差を56%削減した。

• UMArm：無拘束・モジュール式・可搬型ソフト空気圧アーム
  ソフトロボティクス2025/5/1

  自己調整型マッキベンアクチュエータを軽量剛体スパインに密集配置し、弁と制御器を内蔵することで外部レギュレータ不要の無拘束空気圧ソフトアームを実現した。