Dong Heon Han

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 曲げセンサとIMUを統合したソフトロボットの高精度固有感覚手法
  ソフトロボティクス/固有感覚2025/11/1

  曲げセンサとIMUをカルマンフィルタで融合し、ソフトロボットの形状を長時間高精度に推定する手法を提案。IMU単体より誤差を56%削減した。

• 全身固有感覚モーフィング：堅牢なクロススケール把持のためのモジュラーソフトグリッパ
  ソフトグリッパ2025/10/1

  タコに着想を得て、自己感知型のモジュラー空気圧アクチュエータを分散配置し、グリッパ全体の形状を多角形などに再構成できるソフトグリッパを開発。ピンチから包み込み把持まで対応し、多様な形状・スケールの物体把持を実現した。

• UMArm：無拘束・モジュール式・可搬型ソフト空気圧アーム
  ソフトロボティクス2025/5/1

  自己調整型マッキベンアクチュエータを軽量剛体スパインに密集配置し、弁と制御器を内蔵することで外部レギュレータ不要の無拘束空気圧ソフトアームを実現した。