Richard Li

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 少ないデータから多くを学ぶ：後知恵からの強化学習
  VLA/強化学習2026/7/10

  VLAモデルの強化学習後訓練において、失敗したロールアウトを実際に達成したタスクに再ラベル付けする「後知恵からの学習」を提案し、サンプル効率を5倍向上させた。

• プロンプト駆動探索
  強化学習/探索2026/7/9

  ロボット操作や推論タスクにおいて、報酬が得られない初期状態からでも、視覚言語モデルがロールアウト動画を分析してプロンプトを書き換えることで探索を促進し、強化学習の成功を可能にする手法を提案した。

• 日常の人間ビデオを用いたロボット操作ポリシーの共学習で重要な要素は何か？
  操作学習2026/6/4

  ロボット操作ポリシーの共学習に日常の人間ビデオを用いる際、手のポーズの品質とネットワークの専門化が重要であることを示し、低ロボットデータ環境で成功率を29.7%向上させるレシピを提案した。

• UMArm：無拘束・モジュール式・可搬型ソフト空気圧アーム
  ソフトロボティクス2025/5/1

  自己調整型マッキベンアクチュエータを軽量剛体スパインに密集配置し、弁と制御器を内蔵することで外部レギュレータ不要の無拘束空気圧ソフトアームを実現した。

• The Invisible Map: Visual-Inertial SLAM with Fiducial Markers for Smartphone-based Indoor Navigation
  2023/10/1
• Stable Object Reorientation using Contact Plane Registration
  2022/8/1
• Towards Practical Multi-Object Manipulation using Relational Reinforcement Learning
  2019/12/1