Daniel Bruder

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 受動的双安定吸盤を用いた高ペイロード壁面登攀ロボット
  壁面登攀ロボット2026/9/18

  壁に押し付けずに吸着できる受動的双安定吸盤とトラック機構を組み合わせ、垂直・逆さま・横向きに登攀でき、自重の2.25倍の荷物を牽引できる壁面移動ロボットを開発した。

• 超冗長ソフトロボットアームのリアルタイムコンプライアンスと位置制御
  ソフトロボティクス2026/6/1

  空気圧人工筋肉の拮抗対で駆動する7リンクアームを提案し、各関節の角度と剛性を独立に制御することで、先端のコンプライアンスと位置を同時に定量的に制御する手法を実証した。

• 曲げセンサとIMUを統合したソフトロボットの高精度固有感覚手法
  ソフトロボティクス/固有感覚2025/11/1

  曲げセンサとIMUをカルマンフィルタで融合し、ソフトロボットの形状を長時間高精度に推定する手法を提案。IMU単体より誤差を56%削減した。

• 全身固有感覚モーフィング：堅牢なクロススケール把持のためのモジュラーソフトグリッパ
  ソフトグリッパ2025/10/1

  タコに着想を得て、自己感知型のモジュラー空気圧アクチュエータを分散配置し、グリッパ全体の形状を多角形などに再構成できるソフトグリッパを開発。ピンチから包み込み把持まで対応し、多様な形状・スケールの物体把持を実現した。

• UMArm：無拘束・モジュール式・可搬型ソフト空気圧アーム
  ソフトロボティクス2025/5/1

  自己調整型マッキベンアクチュエータを軽量剛体スパインに密集配置し、弁と制御器を内蔵することで外部レギュレータ不要の無拘束空気圧ソフトアームを実現した。

• ロボット学習におけるKoopman作用素
  ロボット学習2024/8/1

  非線形ダイナミクスを線形作用素として扱うKoopman理論の基礎から、モデルベース制御・状態推定・運動計画などロボット学習への応用までを体系的にレビューした論文。

• Advantages of Bilinear Koopman Realizations for the Modeling and Control of Systems with Unknown Dynamics
  2020/10/1
• Emulating duration and curvature of coral snake anti-predator thrashing behaviors using a soft-robotic platform
  2020/2/1
• Koopman-based Control of a Soft Continuum Manipulator Under Variable Loading Conditions
  2020/2/1
• Modeling and Control of Soft Robots Using the Koopman Operator and Model Predictive Control
  2019/2/1
• Nonlinear System Identification of Soft Robot Dynamics Using Koopman Operator Theory
  2018/10/1
• Force Generation by Parallel Combinations of Fiber-Reinforced Fluid-Driven Actuators
  2018/5/1