Qijin She

Hong Kong University of Science and Technology

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MatchingPolicy: 対応関係を考慮したポリシーによる物体横断的な文脈内学習の実現
  模倣学習2026/8/17

  デモとシーンの対応関係を明示的に分離し、密な意味的対応に基づいてロボットの動作を条件付ける拡散ポリシーを導入。未見の物体やカテゴリへの汎化性能を向上させた。

• 把持・受け渡し・回転：構成拡散とエネルギーベース最適化による双腕物体再配向
  双腕操作2026/7/1

  双腕ロボットによる物体の再配向（把持、受け渡し、目標姿勢への配置）を、拡散モデルとエネルギーベース最適化を組み合わせて実現する手法を提案した。

• LLMで強化したシーングラフ学習による家庭内整理タスク
  シーングラフ/LLM/整理タスク2024/8/1

  家庭内の物の配置換えタスクに向けて、LLMを活用してシーングラフを拡張し、物の機能とユーザー選好を考慮した配置計画を可能にする手法を提案した。

• 異なる多自由度ハンド間で転移可能な把持・リーチング方策の学習
  マニピュレーション2024/4/1

  グリッパに依存しないキーポイント変位予測とグリッパ固有の適応モデルを組み合わせ、異なる多自由度ハンドへ把持方策を転移できる統一的枠組みを提案した。

• Learning Dual-arm Object Rearrangement for Cartesian Robots
  2024/2/1
• Learning High-DOF Reaching-and-Grasping via Dynamic Representation of Gripper-Object Interaction
  2022/4/1