Hujun Bao

収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 孤立したオブジェクトを超えて：3Dシーングラフ解析による関係認識型オープンボキャブラリシーン理解
  3Dシーン理解2026/7/1

  3Dシーングラフを用いてオブジェクト間の関係を推論し、オープンボキャブラリの3Dシーン理解を向上させるフレームワークRelGraphOVを提案。

• AutoPath: 人間のデモなしで安全なナビゲーションを実現する転移可能な目標条件付き確率的経路事前分布の学習
  ナビゲーション2026/7/1

  ロボットナビゲーションにおいて、障害物を回避する複数の経路をサンプリングできる確率的経路事前分布を学習し、異なるロボットプラットフォーム間で再学習なしに転移可能な安全な経路生成を実現した。

• 屋内視覚的再位置特定のためのオープンボキャブラリ理解を備えたコンパクトなオブジェクトレベル表現
  視覚的再位置特定2026/6/1

  シーン内のオブジェクト情報を構造化マップに整理し、オブジェクト単位のみでカメラ再位置特定を駆動するシステムOpenReLocを提案。基礎モデルを活用した2D-3Dオブジェクトマッチングと、オブジェクト指向参照フレームによる高精度な位置推定を実現。

• Habitat-GS: 動的ガウシアンスプラッティングを用いた高忠実度ナビゲーションシミュレータ
  シミュレーション2026/4/1

  Habitat-Simを拡張し、3Dガウシアンスプラッティングによる高精細なシーン描画と、駆動可能なガウシアンアバターによる動的人間モデリングを統合したナビゲーション用シミュレータを提案した。

• 視覚的行動プロンプトによる精密な行動から動画の生成
  動画生成2025/8/1

  行動を視覚的な骨格プロンプトとして描画し、ドメインをまたいで複雑な高自由度インタラクションを精密に制御できる動画生成手法を提案。

• SGFormer: 衛星・地上融合による3Dセマンティックシーン補完
  3Dセマンティックシーン補完2025/3/1

  視覚的遮蔽に強い3Dセマンティックシーン補完のため、衛星画像と地上画像を並列に符号化して統合する初の衛星・地上協調フレームワークを提案した論文。

• PC-Planner: 形状を考慮した距離関数と物理制約付き自己教師あり学習によるロバストなニューラル動作計画
  動作計画2024/10/1

  アイコナール方程式に基づくニューラル動作計画に、単調性・最適性などの物理制約とロボット形状を考慮した距離場を導入し、複雑環境での訓練安定性と衝突判定効率を改善した自己教師あり学習フレームワーク。

• CG-SLAM: 一貫性のある不確実性考慮型3Dガウシアンフィールドによる高効率な高密度RGB-D SLAM
  SLAM2024/3/1

  3Dガウシアンスプラッティングを基に、不確実性を考慮した一貫性の高い3Dガウシアンフィールドを構築し、最大15Hzで動作する高効率な高密度RGB-D SLAMを実現した。

• CP-SLAM: Collaborative Neural Point-based SLAM System
  2023/11/1
• RD-VIO: Robust Visual-Inertial Odometry for Mobile Augmented Reality in Dynamic Environments
  2023/10/1
• Descriptor Distillation for Efficient Multi-Robot SLAM
  2023/3/1
• Perceiving Unseen 3D Objects by Poking the Objects
  2023/2/1
• D$^3$FlowSLAM: Self-Supervised Dynamic SLAM with Flow Motion Decomposition and DINO Guidance
  2022/7/1
• PVO: Panoptic Visual Odometry
  2022/7/1
• VIP-SLAM: An Efficient Tightly-Coupled RGB-D Visual Inertial Planar SLAM
  2022/7/1
• LoFTR: Detector-Free Local Feature Matching with Transformers
  2021/4/1
• NeuralRecon: Real-Time Coherent 3D Reconstruction from Monocular Video
  2021/4/1
• SelfVoxeLO: Self-supervised LiDAR Odometry with Voxel-based Deep Neural Networks
  2020/10/1
• Disp R-CNN: Stereo 3D Object Detection via Shape Prior Guided Instance Disparity Estimation
  2020/4/1