Chenyang Zhu
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
世界モデルモバイルマニピュレーションマニピュレーションシーングラフ/LLM/整理タスク
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PAIWorld: ロボット操作のための3D整合性を持つ世界基盤モデル世界モデル2026/6/1
複数視点の3D整合性を保つ世界基盤モデルを提案し、ロボット操作のための予測と計画を改善した。
- DynaMOMA: 動的物体のモバイル操作のための把持姿勢の瞬時予測モバイルマニピュレーション2026/6/1
動的物体を移動しながら把持するために、アンカーベース拡散モデルで短期的な把持軌道を予測し、全身強化学習ポリシーと統合するフレームワークを提案。シミュレーションと実機で有効性を実証。
- RoboBPP: 物理シミュレーションによるロボットオンライン箱詰めのベンチマークマニピュレーション2025/12/1
物理シミュレータ上で実スケールのロボットアームと箱を扱うオンライン箱詰めベンチマークを構築し、実産業データセットと安定性・安全性の新指標を導入した。
- 梱包構成木に基づく3Dビンパッキングの計画手法マニピュレーション2025/4/1
オンライン3Dビンパッキング問題に対し、梱包構成木(PCT)という階層表現を導入し、深層強化学習と木探索を組み合わせて大規模・多様な制約下での計画を可能にした。
- LLMで強化したシーングラフ学習による家庭内整理タスクシーングラフ/LLM/整理タスク2024/8/1
家庭内の物の配置換えタスクに向けて、LLMを活用してシーングラフを拡張し、物の機能とユーザー選好を考慮した配置計画を可能にする手法を提案した。
- Learning Dual-arm Object Rearrangement for Cartesian Robots2024/2/1
- Learning Practically Feasible Policies for Online 3D Bin Packing2021/8/1