Kuan Xu

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 階層的認知と文脈認識型探索を備えた実装可能な具現化視覚言語ナビゲーションシステム
  ナビゲーション2026/4/1

  実世界ロボット向けに、高速な知覚行動層と深い推論層を非同期に動作させ、共有メモリで連携するVLNシステムを提案。探索問題を重み付き巡回修理人問題として定式化し、実機でも高効率・高推論性能を実現した。

• 模倣を超えて：適応的拡散ナビゲーションポリシーのための強化学習ファインチューニング
  ナビゲーション2026/3/1

  拡散ベースのナビゲーションポリシーを強化学習（GRPO）でファインチューニングし、オフラインデータの限界を超えて未見環境での成功率と経路効率を向上させた。

• LST-SLAM: キロメートル規模の動的環境に対応するステレオ熱画像SLAMシステム
  SLAM2026/2/1

  熱画像カメラを用いた大規模動的環境向けステレオSLAMシステムを提案し、自己教師あり特徴学習と動的特徴抑制によりキロメートル規模のデータセットで高精度・高ロバスト性を実現した。

• RGB-Dカメラを用いた高速軽量な非反復型ビジュアルオドメトリ
  ビジュアルオドメトリ2025/7/1

  平面要素の重なりを利用して回転と並進を分離し、反復最適化や特徴抽出なしで6自由度姿勢を推定する高速軽量なRGB-Dビジュアルオドメトリを提案。

• AirSwarm: 市販ドローンで低コストなマルチUAV研究を実現
  群制御2025/3/1

  TelloやAnafiなどの安価な市販ドローンを使い、外部測位なしの視覚SLAMと階層制御でセンチメートル級の編隊飛行・軌道追従を可能にしたオープンソースの群制御フレームワーク。

• 効率的なキーポイント検出と系列情報によるシーン座標回帰の強化
  visual localization2024/12/1

  シーン座標回帰において、キーポイント検出とシーンエンコーディングを統合し、系列情報を活用することで、繰り返しテクスチャ環境での精度と効率を向上させた。

• AirSLAM: 照明変化に頑健な効率的点・線ベースVisual SLAMシステム
  Visual SLAM2024/8/1

  深層学習による特徴検出・マッチングと従来の最適化を組み合わせ、点と線を統合的に扱う照明変化に強いVisual SLAMを提案。C++とTensorRTで高速化し、PCで73Hz、組込みで40Hzを実現した。

• PyPose v0.6: The Imperative Programming Interface for Robotics
  2023/9/1
• AirVO: An Illumination-Robust Point-Line Visual Odometry
  2022/12/1
• PyPose: A Library for Robot Learning with Physics-based Optimization
  2022/9/1
• AirObject: A Temporally Evolving Graph Embedding for Object Identification
  2021/11/1
• AirCode: A Robust Object Encoding Method
  2021/5/1
• GroundSLAM: A Robust Visual SLAM System for Warehouse Robots Using Ground Textures
  2017/10/1