Ruilin Wang

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Zero-WAM: 人間のビデオからの文脈内世界行動モデリングによるオープンエンドなタスク汎化
  VLA2026/8/26

  人間のビデオを文脈内の指示として用いることで、訓練時に見たことのない操作タスクをゼロショットで実行できるビデオ行動モデルを提案した。

• 宇宙ロボットによる地球外採掘：探査、サンプリング、抽出
  宇宙探査2026/8/21

  宇宙資源の採掘を実現するためのロボット技術を包括的にレビューし、6段階のアーキテクチャを提案した論文。

• TrustVLA：メカニズムに基づく推論時防御による視覚言語行動モデルのバックドア対策
  VLA/セキュリティ2026/7/1

  視覚言語行動（VLA）モデルに対するバックドア攻撃を、内部メカニズムの分析に基づいて推論時に検出・防御する手法を提案した。

• 汎用ロボット制御のためのネイティブなビデオ・アクション事前学習
  VLA2026/7/1

  ロボット制御に特化したビデオ・アクション基盤モデルLingBot-VA 2.0を提案。意味的視覚・行動トークナイザ、因果事前学習、スパースMoE、非同期推論により、複雑な操作タスクでの数ショット汎化を実現した。

• SkillNav: スコアレベルスキル介入によるゼロショット物体目標ナビゲーション
  ナビゲーション2026/7/1

  VLMベースのナビゲーションエージェントに、地図上の好奇心価値マップを書き換える形で行動記憶を埋め込むスキルフレームワークを提案し、追加トークンなしでデッドエンドやループなどの失敗を軽減する。

• ヒューマノイド全方位占有予測：身体化AIのためのステレオベース全周囲占有データセット
  データセット/占有予測2026/6/1

  ヒューマノイドロボット向けに、ステレオカメラを用いた大規模な全周囲占有データセットを構築し、Real2Sim2Realパイプラインで実環境への汎化を実証した。

• 連続移動マニピュレーションの効率性と信頼性の調和
  移動マニピュレーション2026/4/1

  人間のように連続した移動マニピュレーションタスクを効率的かつ信頼性高く実行するための統合フレームワークを提案した。信頼性を考慮した軌道プランナーと位相依存の切替制御を組み合わせ、不確実性下での実世界評価で有効性を示した。

• ロボット制御のための因果的世界モデリング
  世界モデル2026/1/1

  行動と視覚変化の因果関係を学習する自己回帰拡散フレームワークLingBot-VAを提案し、長期マニピュレーションや実環境での汎化性能を実証した。

• Robust and Efficient Trajectory Planning for Formation Flight in Dense Environments
  2022/10/1