Ruichen Zhen

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TouchAnything: 自己中心視点映像からの両手触覚推定のためのデータセットとフレームワーク
  触覚推定2026/5/1

  自己中心視点の映像から触覚情報を推定するための大規模データセットと、視覚から触覚を予測するベースラインフレームワークを提案した論文。

• 一度注入すれば生き残る：下流ファインチューニングを耐え抜くVLAモデルへのバックドア攻撃
  VLAセキュリティ2026/2/1

  VLAモデルのファインチューニングで消えにくいモジュールにバックドアを注入し、ユーザー側の追加学習後も攻撃が持続する手法INFUSEを提案した。

• APEX: 非同期空中物体ゴールナビゲーションのための分離型記憶ベース探索器
  空中ナビゲーション2026/2/1

  VLMによる動的空間記憶と強化学習による行動決定、オープンボキャブラリ検出を組み合わせ、UAVが言語指示に基づき空中で目標物体を自律探索する階層型エージェントを提案。

• 適応的視覚トークンキャッシュによるVision-Language-Actionモデルの高速化学習
  VLA2026/2/1

  VLAモデルの推論を、再利用する視覚トークンを動的に選ぶ学習可能なポリシーとして最適化し、精度を保ちながら最大1.76倍の高速化を実現した。