Rui Zong

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 単一ロボットアームによる視覚ベース触覚センシングを用いた両手布操作の学習
  布操作/触覚2026/3/1

  布操作の課題に対し、単一アームで両手操作を実現する触覚グリッパと認識・制御フレームワークを提案し、布の分類とエッジ位置推定を高精度で行う。

• データ駆動型で解釈可能なハイブリッドロボット動力学
  ロボット動力学/シンボリック回帰2025/12/1

  剛体動力学モデルに学習した残差トルク項を加え、シンボリック回帰とSINDyで解釈可能な閉形式表現を復元し、ニューラルネットより高精度・高汎化なトルク予測を実現した。

• 膝なし二足歩行ロボットSLIDERのための拡張ハイブリッドゼロダイナミクス
  歩行2025/4/1

  膝なし二足歩行ロボットSLIDERのハードウェアを改良し、拡張ハイブリッドゼロダイナミクスと深層強化学習を組み合わせて、MPCベースの手法より150%高速な歩行制御を実現した。

• GraphGarment: 両手布操作のための衣服ダイナミクス学習
  マニピュレーション2025/3/1

  グラフニューラルネットワークで衣服の動きをモデル化し、残差モデルでsim-to-realギャップを補正することで、ロボットが両手で衣服を吊るすタスクを実現した研究。