Xiaoshuai Chen

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 単一ロボットアームによる視覚ベース触覚センシングを用いた両手布操作の学習
  布操作/触覚2026/3/1

  布操作の課題に対し、単一アームで両手操作を実現する触覚グリッパと認識・制御フレームワークを提案し、布の分類とエッジ位置推定を高精度で行う。

• 膝なし二足歩行ロボットSLIDERのための拡張ハイブリッドゼロダイナミクス
  歩行2025/4/1

  膝なし二足歩行ロボットSLIDERのハードウェアを改良し、拡張ハイブリッドゼロダイナミクスと深層強化学習を組み合わせて、MPCベースの手法より150%高速な歩行制御を実現した。

• GraphGarment: 両手布操作のための衣服ダイナミクス学習
  マニピュレーション2025/3/1

  グラフニューラルネットワークで衣服の動きをモデル化し、残差モデルでsim-to-realギャップを補正することで、ロボットが両手で衣服を吊るすタスクを実現した研究。

• 長期的ロボットタスク理解のためのバックボーン
  模倣学習2024/8/1

  動作要素（サーブリッグ）単位でタスクを分解し、一回の実演から新規シナリオへ軌道を転移できるロボット学習フレームワークを提案。

• G.O.G: A Versatile Gripper-On-Gripper Design for Bimanual Cloth Manipulation with a Single Robotic Arm
  2024/1/1