Haitham Bou-Ammar
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 拡散言語モデルエージェントのための逆スコアリング：失敗後の再試行ループを訓練なしで解消VLA2026/9/29
拡散言語モデルが失敗した行動を繰り返す原因をマスクデコーディングの適応性に求め、タスク無関係なバイアスが逆条件付き確率で相殺される性質を利用した訓練不要の改善手法を提案する。
- 身体性セマンティクス：身体的操作軌跡における視覚言語モデルのための空間シーングラフデータセットとベンチマークVLA2026/7/1
ロボット操作のための視覚言語行動モデルにおける空間的接地の限界に対処するため、空間シーングラフデータセットとベンチマークを導入し、物体間の空間関係の評価と、シーングラフをVLAポリシーに注入することで下流制御を改善することを示した。
- ロボットにはVLAと世界モデルだけでは不十分基盤モデル2026/6/1
ロボットの汎用知能はポリシースケーリングだけでは不十分で、非構造化データをロボットの教師信号に変換する仕組みが必要だと主張するポジションペーパー。
- HapTile: 接触を伴う模倣学習のための触覚情報を統合した視覚・触覚・言語・行動データセットデータセット/触覚/模倣学習2026/6/1
接触を伴う操作タスクの模倣学習向けに、指先触覚とオペレータへの触覚フィードバックを統合した視覚・触覚・言語・行動データセットを構築し、ベンチマーク評価も行った。
- 信頼領域逆強化学習：局所方策更新を用いた明示的双対上昇法逆強化学習2026/5/1
逆強化学習において、毎回RL問題を完全に解くことなく、信頼領域制約付きの局所更新で双対目的を明示的に最適化する手法を提案し、安定性と単調改善を両立した。
- データ駆動型で解釈可能なハイブリッドロボット動力学ロボット動力学/シンボリック回帰2025/12/1
剛体動力学モデルに学習した残差トルク項を加え、シンボリック回帰とSINDyで解釈可能な閉形式表現を復元し、ニューラルネットより高精度・高汎化なトルク予測を実現した。
- Embodied Arena：具現化AIのための包括的・統合・進化型評価プラットフォーム評価基盤2025/9/1
具現化AIの能力を3階層・7能力・25次元で体系化し、22のベンチマークと30以上のモデルを統合評価する進化型プラットフォームを構築した。
- 実践主義ロボット：実世界経験を通じたタスク計画の学習タスク計画2025/7/1
VLMを脳と目として使い、実世界での行動結果を自己反省して短期・長期記憶に蓄え、RAGで過去経験を活かしてタスク計画を改善するフレームワークPragmaBotを提案。
- ARK: ロボット学習のためのオープンソースPythonベースフレームワークロボット学習フレームワーク2025/6/1
Python中心のロボット学習フレームワークARKを提案し、Gym風環境でシミュレーションと実機を切り替えながら模倣学習アルゴリズムを簡単に使えるようにした。
- ロボットエアホッケー選手権の回顧：実世界ロボティクスに向けた堅牢・信頼・安全な学習技術のベンチマークsim2real2024/11/1
NeurIPS 2023で開催されたロボットエアホッケー選手権を振り返り、sim-to-realギャップや安全性など実世界展開の課題をベンチマークし、学習と事前知識の組み合わせが有効であることを示した。
- ROS-LLM：タスクフィードバックと構造化推論を備えた身体性AIのためのROSフレームワークVLA2024/6/1
ROSと大規模言語モデルを統合し、非専門家が自然言語でロボットをプログラミングできるフレームワークを提案。行動モードや模倣学習、フィードバックによる反省機能を備え、多様なタスクで有効性を検証した。
- 制約多様体上の安全強化学習：理論と応用安全強化学習2024/4/1
ロボットの安全制約を制約多様体として捉え、微分幾何学の接空間を用いて安全な行動空間を構成することで、実機での強化学習においても安全性を保証する手法を提案した論文。
- ZSL-RPPO: 再帰的近接方策最適化による四脚ロボットの難地形ゼロショット移動歩行2024/3/1
再帰ニューラルネットを直接訓練するRPPOを提案し、教師なしゼロショット学習で四脚ロボットの難地形歩行を実現、実機で検証した。
- Fast Kinodynamic Planning on the Constraint Manifold with Deep Neural Networks2023/1/1
- Efficient and Reactive Planning for High Speed Robot Air Hockey2021/7/1