Christopher E. Mower
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 拡散言語モデルエージェントのための逆スコアリング：失敗後の再試行ループを訓練なしで解消VLA2026/9/29
拡散言語モデルが失敗した行動を繰り返す原因をマスクデコーディングの適応性に求め、タスク無関係なバイアスが逆条件付き確率で相殺される性質を利用した訓練不要の改善手法を提案する。
- 身体性セマンティクス：身体的操作軌跡における視覚言語モデルのための空間シーングラフデータセットとベンチマークVLA2026/7/1
ロボット操作のための視覚言語行動モデルにおける空間的接地の限界に対処するため、空間シーングラフデータセットとベンチマークを導入し、物体間の空間関係の評価と、シーングラフをVLAポリシーに注入することで下流制御を改善することを示した。
- HapTile: 接触を伴う模倣学習のための触覚情報を統合した視覚・触覚・言語・行動データセットデータセット/触覚/模倣学習2026/6/1
接触を伴う操作タスクの模倣学習向けに、指先触覚とオペレータへの触覚フィードバックを統合した視覚・触覚・言語・行動データセットを構築し、ベンチマーク評価も行った。
- 信頼領域逆強化学習：局所方策更新を用いた明示的双対上昇法逆強化学習2026/5/1
逆強化学習において、毎回RL問題を完全に解くことなく、信頼領域制約付きの局所更新で双対目的を明示的に最適化する手法を提案し、安定性と単調改善を両立した。
- データ駆動型で解釈可能なハイブリッドロボット動力学ロボット動力学/シンボリック回帰2025/12/1
剛体動力学モデルに学習した残差トルク項を加え、シンボリック回帰とSINDyで解釈可能な閉形式表現を復元し、ニューラルネットより高精度・高汎化なトルク予測を実現した。
- 術野ドレープ下での自己受容：分散型手術ロボットシステム時代の位置推定手術ロボット位置推定2025/10/1
滅菌ドレープで覆われた手術ロボットを、マーカーなしのステレオRGBカメラとTransformerベースの深層学習で精密に位置推定する手法を提案し、多施設大規模データセットで検証した。
- 実践主義ロボット：実世界経験を通じたタスク計画の学習タスク計画2025/7/1
VLMを脳と目として使い、実世界での行動結果を自己反省して短期・長期記憶に蓄え、RAGで過去経験を活かしてタスク計画を改善するフレームワークPragmaBotを提案。
- ARK: ロボット学習のためのオープンソースPythonベースフレームワークロボット学習フレームワーク2025/6/1
Python中心のロボット学習フレームワークARKを提案し、Gym風環境でシミュレーションと実機を切り替えながら模倣学習アルゴリズムを簡単に使えるようにした。
- Hydra: マーカーフリーRGB-Dハンドアイキャリブレーションキャリブレーション2025/4/1
RGB-DカメラとICPアルゴリズムを用いて、マーカーなしでロボットのハンドアイキャリブレーションを高精度・高速に行う手法を提案し、複数のロボットとカメラで有効性を示した。
- 視覚と接触に基づくトロカール自動ドッキングのための最適制御マニピュレーション2024/7/1
内視鏡をトロカールに自動挿入するため、視覚と接触を利用した最適制御手法を提案し、非線形最適化で関節軌道を生成する。
- ROS-LLM：タスクフィードバックと構造化推論を備えた身体性AIのためのROSフレームワークVLA2024/6/1
ROSと大規模言語モデルを統合し、非専門家が自然言語でロボットをプログラミングできるフレームワークを提案。行動モードや模倣学習、フィードバックによる反省機能を備え、多様なタスクで有効性を検証した。
- 学習ベースのハンドアイ情報融合による半自律腹腔鏡ロボットドッキング医療ロボティクス2024/5/1
腹腔鏡手術のキーホールドッキング操作において、カメラとロボットの手眼情報を融合する学習モデルを構築し、半自律制御で位置・力のばらつきを低減した。
- Excitation Trajectory Optimization for Dynamic Parameter Identification Using Virtual Constraints in Hands-on Robotic System2024/1/1
- LBR-Stack: ROS 2 and Python Integration of KUKA FRI for Med and IIWA Robots2023/11/1
- OpTaS: An Optimization-based Task Specification Library for Trajectory Optimization and Model Predictive Control2023/1/1
- ROS-PyBullet Interface: A Framework for Reliable Contact Simulation and Human-Robot Interaction2022/10/1
- Comparing Alternate Modes of Teleoperation for Constrained Tasks2019/5/1