Petar Kormushev

収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 単一ロボットアームによる視覚ベース触覚センシングを用いた両手布操作の学習
  布操作/触覚2026/3/1

  布操作の課題に対し、単一アームで両手操作を実現する触覚グリッパと認識・制御フレームワークを提案し、布の分類とエッジ位置推定を高精度で行う。

• 膝なし二足歩行ロボットSLIDERのための拡張ハイブリッドゼロダイナミクス
  歩行2025/4/1

  膝なし二足歩行ロボットSLIDERのハードウェアを改良し、拡張ハイブリッドゼロダイナミクスと深層強化学習を組み合わせて、MPCベースの手法より150%高速な歩行制御を実現した。

• GraphGarment: 両手布操作のための衣服ダイナミクス学習
  マニピュレーション2025/3/1

  グラフニューラルネットワークで衣服の動きをモデル化し、残差モデルでsim-to-realギャップを補正することで、ロボットが両手で衣服を吊るすタスクを実現した研究。

• Haptic-ACT: 没入型VRによる人間の直感と柔軟なロボットマニピュレーションの橋渡し
  マニピュレーション2024/9/1

  没入型VRテレオペレーションで実演データを収集し、触覚フィードバックを活用した模倣学習フレームワークHaptic-ACTを提案。柔軟なマニピュレーションを実現する。

• 人型を超える義手：ユーザーの作業性能を高めるモジュール式末端装置
  義手・モジュール設計2024/9/1

  人型にこだわらないモジュール式の非人型義手を4種類開発し、人型義手と比べて作業性能が大幅に向上し、ユーザーの代償動作や負担が減ることを示した。

• 多感覚フィードバックと連続制御を組み合わせた義手の身体的・心理的効果の検討
  義手/触覚フィードバック2024/9/1

  筋電義手において、連続的な位置制御と触覚フィードバックを組み合わせた閉ループ制御を実装し、健常者28名と上肢欠損者10名を対象に身体的・心理的効果を評価した。

• 長期的ロボットタスク理解のためのバックボーン
  模倣学習2024/8/1

  動作要素（サーブリッグ）単位でタスクを分解し、一回の実演から新規シナリオへ軌道を転移できるロボット学習フレームワークを提案。

• The Hydra Hand: A Mode-Switching Underactuated Gripper with Precision and Power Grasping Modes
  2023/9/1
• When and Where to Step: Terrain-Aware Real-Time Footstep Location and Timing Optimization for Bipedal Robots
  2023/2/1
• OstrichRL: A Musculoskeletal Ostrich Simulation to Study Bio-mechanical Locomotion
  2021/12/1
• Fast Online Optimization for Terrain-Blind Bipedal Robot Walking with a Decoupled Actuated SLIP Model
  2021/9/1
• A Unified Model with Inertia Shaping for Highly Dynamic Jumps of Legged Robots
  2021/9/1
• Asynchronous Real-Time Optimization of Footstep Placement and Timing in Bipedal Walking Robots
  2020/7/1
• Sim-to-Real Learning for Casualty Detection from Ground Projected Point Cloud Data
  2019/8/1
• Casualty Detection from 3D Point Cloud Data for Autonomous Ground Mobile Rescue Robots
  2018/12/1
• ResQbot: A Mobile Rescue Robot with Immersive Teleperception for Casualty Extraction
  2018/12/1
• Human-centered manipulation and navigation with Robot DE NIRO
  2018/10/1
• Visuospatial Skill Learning for Robots
  2017/6/1
• Time Hopping technique for faster reinforcement learning in simulations
  2009/4/1
• Fuzzy inference based mentality estimation for eye robot agent
  2009/4/1
• Intent expression using eye robot for mascot robot system
  2009/4/1
• Eligibility Propagation to Speed up Time Hopping for Reinforcement Learning
  2009/4/1
• Time manipulation technique for speeding up reinforcement learning in simulations
  2009/3/1