Roman Mykhailyshyn
National Institute of Advanced Industrial Science and Technology
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA模倣学習マニピュレーショングリッパー設計ソフトロボティクス/医療把持
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TOAST: 自己回帰型視覚-言語-行動モデルのための確率的ロボット行動トークン化VLA2026/10/1
同じ行動列を複数のトークン列で表現できる冗長性を活かし、学習時に確率的にサンプリングするトークン化手法を提案。データが少ないほど精度が向上し、実機タスクでも有効性を示した。
- ロボット模倣学習のための固有感覚と能動的行動に基づく指先センシングの自己教師ありアンカリング模倣学習2026/9/24
指先の触覚・近接センサを固有感覚と行動に自己教師ありで対応付け、接触前後の情報を活用して模倣学習の成功率を高める手法を提案。
- 幾何学的事前学習による模倣学習の効率改善マニピュレーション2026/9/11
平面・物体・手のみの単純な幾何学シーンで自動生成したデータで事前学習し、少ない実演データで模倣学習を効率化する手法を提案。
- ARTiS: 分解作業における工具操作を強化する適応型ロボットグリッパーグリッパー設計2026/9/3
分解作業で工具をしっかり握って使えるよう、柔らかい掌と指先、剛性機構を組み合わせた適応型グリッパーARTiSを提案・評価した論文。
- Peg-in-Bench: 高精度ロボット挿入のためのモジュール式ベンチマークマニピュレーション2026/9/1
高精度な挿入作業の汎化性能を評価するため、3Dプリント可能なモジュール部品で構成された再構成可能なペグ挿入ベンチマークを提案した。
- 多様なロボットシステムとセンサに対応する柔軟なフィールドベース方策学習フレームワークマニピュレーション2025/12/1
D3Fieldsによる3D意味表現と拡散方策を組み合わせ、異なるロボットやカメラ構成でもカテゴリレベルで汎化するマニピュレーション学習フレームワークを提案し、100デモで80%の成功率を達成した。
- 渦グリッパによる複雑形状軟組織の低接触把持ソフトロボティクス/医療把持2025/1/1
気体渦を利用した渦グリッパで、凸凹の曲率を持つ軟組織を低接触力で把持するための設計と把持力特性を実験的に評価した研究。
- 空気圧把持による変形可能物体の巧みな操作：一端を持ち上げる手法マニピュレーション2025/1/1
柔軟・多孔質素材用の空気圧グリッパを使い、持ち上げ中の姿勢と位置を精密制御することで、把持力と気流による振動を抑えつつ布状物体を一端から持ち上げる手法を提案し、4素材で検証した。