Floris Erich
AIST
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 非把持スローイング：強化学習の視点からロボット操作2026/9/1
ロボットによる物体投げ動作を強化学習で実現し、滑りや転がりを活用して把持不要の投げを可能にした。シミュレーションで99%の成功率を達成し、実機への適用も考慮している。
- Peg-in-Bench: 高精度ロボット挿入のためのモジュール式ベンチマークマニピュレーション2026/9/1
高精度な挿入作業の汎化性能を評価するため、3Dプリント可能なモジュール部品で構成された再構成可能なペグ挿入ベンチマークを提案した。
- 物体の幾何学事前知識を活用した視覚からの接触力分布予測学習接触力予測2026/8/1
シミュレータで得た点接触力を統計的平滑化と物体形状情報を用いて分布化し、単眼RGB画像から3次元接触力分布を予測するモデルを構築。実環境への汎化も確認した。
- YUBI: 両手巧緻操作のための指追従型ユニバーサル双指インターフェースの大規模展開データ収集/両手操作2026/6/1
指の動きをそのままグリッパーに伝える新しい手持ち型データ収集デバイスYUBIを開発し、両手での細かい操作タスクの大規模データセット（8,434時間・120万エピソード）を収集。このデータで訓練した単一ポリシーが複数のロボットに直接転移可能であることを実証した。
- 多様なロボットシステムとセンサに対応する柔軟なフィールドベース方策学習フレームワークマニピュレーション2025/12/1
D3Fieldsによる3D意味表現と拡散方策を組み合わせ、異なるロボットやカメラ構成でもカテゴリレベルで汎化するマニピュレーション学習フレームワークを提案し、100デモで80%の成功率を達成した。
- NeuralMeshing: 日常撮影からの完全な物体メッシュ抽出3D再構成2025/8/1
複数の動画と1点の基準点指定だけで、商用3Dスキャナなしに物体の完全な幾何モデルを生成する自動システムを提案。
- Transformerによる行動チャンキングと腕間協調を用いた両腕マニピュレーションの学習マニピュレーション2025/3/1
両腕ロボットの協調動作を模倣学習で実現するため、腕ごとに分けたアーキテクチャと腕間の同期・時間整合を促す中間エンコーダ層(IACE)を提案し、両腕タスクで高い成功率を示した。
- 動力学教師ありモデルによる非把持マニピュレーションの視覚模倣学習模倣学習2024/10/1
非把持操作のような動的タスクにおいて、次フレームRGB予測に加えて物体の位置・速度・加速度を直接予測する動力学マッピングを導入し、より汎化性の高い視覚バックボーンとタスク方策を学習する手法を提案した。
- NeuralLabeling: A versatile toolset for labeling vision datasets using Neural Radiance Fields2023/9/1
- A Systematic Literature Review of Experiments in Socially Assistive Robotics using Humanoid Robots2017/11/1