Roland Jung

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 産業用地上ロボット向けの展開即応型UWB位置推定：自動アンカー校正と地形認識融合
  位置推定2026/7/1

  UWB測位の実運用課題であるアンカー校正の手間とセンサ融合の設計を解決するため、自動校正とバイアス考慮の拡張カルマンフィルタを備えたパイプラインを提案し、倉庫内の物流AMRで精度と一貫性を実証した。

• アンカーなし群制御（SWA）：ロボット群は単機よりも自己位置推定途絶に適応する
  群制御2025/8/1

  自己位置推定が途絶したUAV群において、相対情報のみで分散状態推定と相互認識を融合し、群れの協調行動を維持する手法を提案。シミュレーションと実機実験で有効性を検証した。

• UWB支援ナビゲーションにおける未知アンカーのリアルタイム初期化
  UWB測位2025/6/1

  UWBを補助センサとして用いるナビゲーションで、未知のアンカーを運用中に自動検出・校正するフレームワークを提案し、フォークリフトとドローンで有効性を示した。

• モジュール型メッシュUWB支援慣性航法とロバストなアンカーキャリブレーション
  UWB/慣性ナビゲーション2024/8/1

  UWB測距と慣性センサを統合するモジュール型状態推定フレームワークを提案し、新規アンカーの自律キャリブレーションと外れ値除去によりロバストな測位を実現した。

• 再帰的分散協調支援慣性航法
  群制御2024/8/1

  異種移動エージェント群のロバストな自己位置推定のため、分離カルマンフィルタ(IKF)と呼ぶ新たなフィルタ分離手法を提案し、分散型モジュラーセンサ融合による協調推定を実現した論文。