Eliseo Ferrante

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MinionsLLM: 自然言語によるマルチエージェントシステムの訓練と制御のためのタスク適応型フレームワーク
  群制御2025/8/1

  LLMとビヘイビアツリー・形式文法を組み合わせ、自然言語でマルチエージェントを制御する枠組みを提案。合成データで微調整し、小規模モデルでもタスク性能が最大33%向上することを示した。

• アンカーなし群制御（SWA）：ロボット群は単機よりも自己位置推定途絶に適応する
  群制御2025/8/1

  自己位置推定が途絶したUAV群において、相対情報のみで分散状態推定と相互認識を融合し、群れの協調行動を維持する手法を提案。シミュレーションと実機実験で有効性を検証した。

• ヘブ則学習による異種群ロボット制御の創発
  群制御2025/7/1

  ヘブ則学習を群ロボットに導入し、局所情報のみで異種性が自然に創発することを示した研究。群レベルでの行動切替や性能向上を実現し、マルチエージェント強化学習の代替となり得ることを示す。

• 砂漠探査のための最小限な3D自己組織化UAV群飛行アプローチ
  群制御2024/12/1

  UAV群が方向情報の交換なしに、搭載センサのみで相対距離と方位を利用して整列・凝集した群飛行を実現する手法を提案し、9機の実機実験でGNSS非依存環境での有効性を示した。

• GNSS・通信不要で特徴の乏しい環境を高速に群飛行するUAV群制御
  群制御2024/4/1

  外部測位や通信が使えない環境で、機体間の相互認識と状態推定をオンボードで行い、UAV群を高速に協調飛行させる分散制御手法を提案し、実機実験で検証した。

• Emergence of specialized Collective Behaviors in Evolving Heterogeneous Swarms
  2024/2/1
• Land & Localize: An Infrastructure-free and Scalable Nano-Drones Swarm with UWB-based Localization
  2023/7/1
• One-shot Learning for Autonomous Aerial Manipulation
  2022/6/1
• Environment induced emergence of collective behaviour in evolving swarms with limited sensing
  2022/3/1
• Comparing lifetime learning methods for morphologically evolving robots
  2022/3/1
• Heritability in Morphological Robot Evolution
  2021/10/1
• Environmental regulation using Plasticoding for the evolution of robots
  2020/6/1