Giulio Delama
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
位置推定状態推定オドメトリUWB測位
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 産業用地上ロボット向けの展開即応型UWB位置推定：自動アンカー校正と地形認識融合位置推定2026/7/1
UWB測位の実運用課題であるアンカー校正の手間とセンサ融合の設計を解決するため、自動校正とバイアス考慮の拡張カルマンフィルタを備えたパイプラインを提案し、倉庫内の物流AMRで精度と一貫性を実証した。
- 未知の時間遅延を伴う慣性航法システムのためのガリレイ状態推定状態推定2026/5/1
GNSS測定の未知の時間遅延を明示的にモデル化し、ガリレイ対称性に基づく等変フィルタ(EqF)を用いて航法状態と時間遅延を同時推定する新しい手法を提案した。実機UAV実験とシミュレーションで有効性を示した。
- レーダー慣性オドメトリのための等変フィルタオドメトリ2026/4/1
レーダー慣性オドメトリの精度とロバスト性を向上させるため、リー群対称性に基づく等変フィルタを提案し、外部キャリブレーション誤差が大きい場合でも収束性を改善した。
- 不確かさに基づく外れ値除去のためのAI物体相対状態推定の再定式化状態推定2026/2/1
AIによる物体相対6自由度姿勢計測を拡張カルマンフィルタに統合する際、計測式を再定式化して位置と回転を分離し、DNNの予測不確かさで外れ値を除去する手法を提案した。
- 左不変と右不変拡張カルマンフィルタの違い状態推定2025/7/1
左不変と右不変の拡張カルマンフィルタ（IEKF）がリセットステップを含めば同一であることを示し、リセットステップが性能を向上させることをシミュレーションで実証した。
- UWB支援ナビゲーションにおける未知アンカーのリアルタイム初期化UWB測位2025/6/1
UWBを補助センサとして用いるナビゲーションで、未知のアンカーを運用中に自動検出・校正するフレームワークを提案し、フォークリフトとドローンで有効性を示した。
- バイアスを考慮した等変IMUプリインテグレーション：ガリレイ群によるアプローチ状態推定2024/11/1
IMUバイアスをガリレイ群の接群上で幾何学的に統合する新しいプリインテグレーション手法を提案し、従来法より線形化誤差と一貫性を改善した。
- UVIO: An UWB-Aided Visual-Inertial Odometry Framework with Bias-Compensated Anchors Initialization2023/8/1