Jiri Horyna

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• アンカーなし群制御（SWA）：ロボット群は単機よりも自己位置推定途絶に適応する
  群制御2025/8/1

  自己位置推定が途絶したUAV群において、相対情報のみで分散状態推定と相互認識を融合し、群れの協調行動を維持する手法を提案。シミュレーションと実機実験で有効性を検証した。

• CAT-ORA: 3次元環境における衝突回避を考慮した時間最適なフォーメーション再形成
  群制御2024/12/1

  ハンガリアン法と衝突回避制約を組み合わせ、3次元空間でロボット群のフォーメーションを衝突せず最短時間で再形成するアルゴリズムを提案し、19機のUAV実験で有効性を示した。

• GNSS・通信不要で特徴の乏しい環境を高速に群飛行するUAV群制御
  群制御2024/4/1

  外部測位や通信が使えない環境で、機体間の相互認識と状態推定をオンボードで行い、UAV群を高速に協調飛行させる分散制御手法を提案し、実機実験で検証した。

• MRS Drone: A Modular Platform for Real-World Deployment of Aerial Multi-Robot Systems
  2023/6/1
• MRS Modular UAV Hardware Platforms for Supporting Research in Real-World Outdoor and Indoor Environments
  2023/2/1