Rohan Thakker

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 船載クレーンによる安全なペイロード輸送：ロバストモデル予測制御アプローチ
  マニピュレーション2025/10/1

  船の動揺を受ける船載クレーンで、障害物回避と目標位置への正確な荷物配置を両立するロバストMPCフレームワークを提案し、5自由度クレーン実験で有効性を示した。

• リスク誘導拡散：失敗が許されない宇宙でのロボット基盤モデル展開に向けて
  ナビゲーション2025/6/1

  人間の認知科学に着想を得て、高速な学習ベースの「システム1」と低速な物理ベースの「システム2」を融合したリスク誘導拡散フレームワークを提案し、NASA JPLの火星模擬施設での実験で失敗率を最大4倍低減した。

• 位置推定失敗に耐える蛇型ロボットのリスク考慮型統合タスク・動作計画
  タスク・動作計画2025/2/1

  蛇型ロボットの位置推定失敗と衝突リスクに対処するため、固有感覚のみの移動と間欠的スキャンを組み合わせたBLISSを提案し、CC-HPOMDPを混合整数線形計画問題に再定式化して高速に最適なタスク・動作計画を導出した。

• ROSA: 自然言語でロボットを操作するROSエージェント
  VLA2024/10/1

  大規模言語モデルを活用し、自然言語による指示をROSのコマンドに変換してロボット操作を可能にするAIエージェントROSAを提案。ROS1/ROS2対応で安全性機構も備える。

• ReQuBiS -- Reconfigurable Quadrupedal-Bipedal Snake Robots
  2021/7/1
• NeBula: Quest for Robotic Autonomy in Challenging Environments; TEAM CoSTAR at the DARPA Subterranean Challenge
  2021/3/1
• Autonomous Off-road Navigation over Extreme Terrains with Perceptually-challenging Conditions
  2021/1/1
• Autonomous Hybrid Ground/Aerial Mobility in Unknown Environments
  2020/9/1
• Where to Map? Iterative Rover-Copter Path Planning for Mars Exploration
  2020/8/1
• Towards Resilient Autonomous Navigation of Drones
  2020/8/1
• Bayesian Learning-Based Adaptive Control for Safety Critical Systems
  2019/10/1
• Contact Inertial Odometry: Collisions are your Friends
  2019/9/1
• Bi-directional Value Learning for Risk-aware Planning Under Uncertainty: Extended Version
  2019/2/1
• Generalizing Informed Sampling for Asymptotically Optimal Sampling-based Kinodynamic Planning via Markov Chain Monte Carlo
  2017/10/1