Jonathan Becktor

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 船載クレーンによる安全なペイロード輸送：ロバストモデル予測制御アプローチ
  マニピュレーション2025/10/1

  船の動揺を受ける船載クレーンで、障害物回避と目標位置への正確な荷物配置を両立するロバストMPCフレームワークを提案し、5自由度クレーン実験で有効性を示した。

• 視覚知覚エンジン：ロボットビジョンタスクのための高速で柔軟なマルチヘッド推論
  ロボットビジョン2025/8/1

  共有バックボーンと複数のタスクヘッドを並列実行し、GPUメモリ転送を排除して最大3倍の高速化を実現するモジュール型フレームワークを提案。

• リスク誘導拡散：失敗が許されない宇宙でのロボット基盤モデル展開に向けて
  ナビゲーション2025/6/1

  人間の認知科学に着想を得て、高速な学習ベースの「システム1」と低速な物理ベースの「システム2」を融合したリスク誘導拡散フレームワークを提案し、NASA JPLの火星模擬施設での実験で失敗率を最大4倍低減した。

• COARSE: 粗い実ラベルを用いた協調的疑似ラベリングによるオフロード意味セグメンテーション
  意味セグメンテーション2025/3/1

  オフロード環境の意味セグメンテーション向けに、粗い実ラベルと密なシミュレーションデータを組み合わせた半教師ありドメイン適応手法を提案し、RUGDとRellis-3Dで精度を大幅に改善した。

• ROSA: 自然言語でロボットを操作するROSエージェント
  VLA2024/10/1

  大規模言語モデルを活用し、自然言語による指示をROSのコマンドに変換してロボット操作を可能にするAIエージェントROSAを提案。ROS1/ROS2対応で安全性機構も備える。

• Robust Uncertainty Estimation for Classification of Maritime Objects
  2023/7/1