Ali-akbar Agha-mohammadi

収録論文 66本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ELLIPSE: ロバストなウェイポイントと不確実性のための証拠学習
  ナビゲーション2026/3/1

  移動ロボットのウェイポイント予測を、多変量深層証拠回帰と軽量なデータ拡張、および等調再較正を用いてロバスト化し、不確実性の信頼性を高める手法を提案した。

• 遅延対応拡散ポリシー：動的タスクにおける観測と実行のギャップを埋める
  VLA2025/12/1

  推論遅延をポリシー学習に明示的に組み込み、遅延補償された軌道と遅延条件付けで動的タスクの成功率を向上させるフレームワークを提案。

• GrndCtrl: 自己教師あり報酬アライメントによる世界モデルの接地
  世界モデル2025/12/1

  動画世界モデルを幾何・知覚報酬で強化学習的に事後学習し、身体性ナビゲーションで空間的一貫性と安定性を高める手法を提案。

• StageACT: 段階条件付き模倣によるロバストなヒューマノイドのドア開け
  ロコマニピュレーション2025/9/1

  ドア開けのような部分的観測下の長期タスクに対し、タスク段階を入力に加える模倣学習フレームワークを提案し、実環境のヒューマノイドで未見ドアの成功率を55%に向上させた。

• 記憶の宮殿へ：長期的能動的 embodied 質問応答のための推論と計画
  VLA2025/7/1

  ロボットが過去の経験を記憶しつつ能動的に環境を探索し、時間に根ざした複雑な質問に答える新タスクLA-EQAを提案し、記憶の宮殿に着想を得たシーングラフベースの構造化記憶と情報価値に基づく停止基準で探索と想起のトレードオフを解決する手法を開発した。

• FALCON: 力適応型ヒューマノイド移動操作の学習
  移動操作2025/5/1

  下半身と上半身を別々の強化学習エージェントで制御し、力のカリキュラム学習で外力に適応するヒューマノイドの移動操作フレームワークを提案。実機で荷物運搬やカート牽引、ドア開けを実現した。

• SayComply: 検索ベース言語モデルによる実環境ロボットタスクの運用コンプライアンス遵守
  タスクプランニング/RAG2024/11/1

  運用マニュアルに従う必要があるロボットのタスク計画のため、階層的データベースと木構造RAGを用いてドメイン知識に基づいた計画を生成する手法を提案し、実機実験で有効性を示した。

• 能力を考慮したタスク割り当てとチーム編成による複雑環境の協調探査分析
  群制御2024/11/1

  異なる自律能力を持つロボットチームの探査ミッションをMDPで定式化し、生産性と報酬を最大化する運用方針を計算。DARPA SubT Challengeの実シナリオで人間の戦略と比較し、異種チーム設計のトレードオフを議論した。

• モデル予測パス積分制御における低周波サンプリング
  モデル予測制御2024/4/1

  MPPI制御のサンプリングに有色ノイズ分布を導入し、低周波制御信号を強調することで、より滑らかで探索的なサンプルを生成し、性能を向上させる手法を提案した。

• FRAME: 自律地図統合のためのモジュラーフレームワーク：フィールドにおける進歩
  地図統合/マルチロボット探索2024/4/1

  自己中心的なマルチロボット探索において、場所認識と学習済み記述子を用いて3D点群地図の重複を効率的に検出し、GICPで位置合わせを精緻化する地図統合フレームワークを提案し、地下環境での実証実験で有効性を示した。

• Semantic Belief Behavior Graph: Enabling Autonomous Robot Inspection in Unknown Environments
  2024/1/1
• Toward General-Purpose Robots via Foundation Models: A Survey and Meta-Analysis
  2023/12/1
• Towards a Reduced Dependency Framework for Autonomous Unified Inspect-Explore Missions
  2023/9/1
• A Multi-step Dynamics Modeling Framework For Autonomous Driving In Multiple Environments
  2023/5/1
• Contact-Prioritized Planning of Impact-Resilient Aerial Robots with an Integrated Compliant Arm
  2023/5/1
• Safe and Efficient Navigation in Extreme Environments using Semantic Belief Graphs
  2023/4/1
• Adaptive Coverage Path Planning for Efficient Exploration of Unknown Environments
  2023/2/1
• Fast and Scalable Signal Inference for Active Robotic Source Seeking
  2023/1/1
• FRAME: Fast and Robust Autonomous 3D point cloud Map-merging for Egocentric multi-robot exploration
  2023/1/1
• Taxonomy of A Decision Support System for Adaptive Experimental Design in Field Robotics
  2022/10/1
• Risk-aware Meta-level Decision Making for Exploration Under Uncertainty
  2022/9/1
• Self-Supervised Traversability Prediction by Learning to Reconstruct Safe Terrain
  2022/8/1
• Present and Future of SLAM in Extreme Underground Environments
  2022/8/1
• PrePARE: Predictive Proprioception for Agile Failure Event Detection in Robotic Exploration of Extreme Terrains
  2022/8/1
• ACHORD: Communication-Aware Multi-Robot Coordination with Intermittent Connectivity
  2022/6/1
• PropEM-L: Radio Propagation Environment Modeling and Learning for Communication-Aware Multi-Robot Exploration
  2022/5/1
• REF: A Rapid Exploration Framework for Deploying Autonomous MAVs in Unknown Environments
  2022/5/1
• Loop Closure Prioritization for Efficient and Scalable Multi-Robot SLAM
  2022/5/1
• LAMP 2.0: A Robust Multi-Robot SLAM System for Operation in Challenging Large-Scale Underground Environments
  2022/5/1
• LOCUS 2.0: Robust and Computationally Efficient Lidar Odometry for Real-Time Underground 3D Mapping
  2022/5/1
• Copiloting Autonomous Multi-Robot Missions: A Game-inspired Supervisory Control Interface
  2022/4/1
• FIG-OP: Exploring Large-Scale Unknown Environments on a Fixed Time Budget
  2022/3/1
• Direct LiDAR Odometry: Fast Localization with Dense Point Clouds
  2021/10/1
• COMPRA: A COMPact Reactive Autonomy framework for subterranean MAV based search-and-rescue operations
  2021/8/1
• Learning Risk-aware Costmaps for Traversability in Challenging Environments
  2021/7/1
• Belief Space Planning: A Covariance Steering Approach
  2021/5/1
• Exploration-RRT: A multi-objective Path Planning and Exploration Framework for Unknown and Unstructured Environments
  2021/4/1
• Towards Robust State Estimation by Boosting the Maximum Correntropy Criterion Kalman Filter with Adaptive Behaviors
  2021/3/1
• Robust Collision-free Lightweight Aerial Autonomy for Unknown Area Exploration
  2021/3/1
• BAXTER: Bi-modal Aerial-Terrestrial Hybrid Vehicle for Long-endurance Versatile Mobility: Preprint Version
  2021/2/1
• PLGRIM: Hierarchical Value Learning for Large-scale Exploration in Unknown Environments
  2021/2/1
• DARE-SLAM: Degeneracy-Aware and Resilient Loop Closing in Perceptually-Degraded Environments
  2021/2/1
• LION: Lidar-Inertial Observability-Aware Navigator for Vision-Denied Environments
  2021/2/1
• Autonomous Off-road Navigation over Extreme Terrains with Perceptually-challenging Conditions
  2021/1/1
• Unsupervised Monocular Depth Learning with Integrated Intrinsics and Spatio-Temporal Constraints
  2020/11/1
• Autonomous Spot: Long-Range Autonomous Exploration of Extreme Environments with Legged Locomotion
  2020/10/1
• Autonomous Hybrid Ground/Aerial Mobility in Unknown Environments
  2020/9/1
• Nonlinear MPC for Collision Avoidance and Controlof UAVs With Dynamic Obstacles
  2020/8/1
• Towards Resilient Autonomous Navigation of Drones
  2020/8/1
• Where to Map? Iterative Rover-Copter Path Planning for Mars Exploration
  2020/8/1
• A Unified NMPC Scheme for MAVs Navigation with 3D Collision Avoidance under Position Uncertainty
  2020/7/1
• Confidence-rich grid mapping
  2020/6/1
• Unsupervised Learning for Subterranean Junction Recognition Based on 2D Point Cloud
  2020/6/1
• The Shapeshifter: a Morphing, Multi-Agent,Multi-Modal Robotic Platform for the Exploration of Titan (preprint version)
  2020/3/1
• LAMP: Large-Scale Autonomous Mapping and Positioning for Exploration of Perceptually-Degraded Subterranean Environments
  2020/3/1
• Shapeshifter: A Multi-Agent, Multi-Modal Robotic Platform for Exploration of Titan
  2020/2/1
• Deep Learning Tubes for Tube MPC
  2020/2/1
• Perception-aware Autonomous Mast Motion Planning for Planetary Exploration Rovers
  2019/12/1
• Bayesian Learning-Based Adaptive Control for Safety Critical Systems
  2019/10/1
• Contact Inertial Odometry: Collisions are your Friends
  2019/9/1
• Bi-directional Value Learning for Risk-aware Planning Under Uncertainty: Extended Version
  2019/2/1
• SMAP: Simultaneous Mapping and Planning on Occupancy Grids
  2016/8/1
• Real-Time Stochastic Kinodynamic Motion Planning via Multiobjective Search on GPUs
  2016/7/1
• SLAP: Simultaneous Localization and Planning Under Uncertainty for Physical Mobile Robots via Dynamic Replanning in Belief Space: Extended version
  2015/10/1
• Information-based Active SLAM via Topological Feature Graphs
  2015/9/1
• Decentralized Control of Partially Observable Markov Decision Processes using Belief Space Macro-actions
  2015/2/1