Robert Pěnička
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- マルチロータUAVのための動的車両巡回問題経路計画2026/7/1
本論文は、移動予算を飛行時間とするUAVの軌道計画を考慮した動的車両巡回問題（DVOP）を提案し、分枝限定法と大規模近傍探索を用いて高品質な解を求める。
- マルチロータUAV状態推定のためのモータ角速度プリインテグレーション状態推定2026/6/1
モータ回転数から得られる加速度をプリインテグレーションしてIMUを使わずに状態伝播し、LiDARと組み合わせたMAS-LOアルゴリズムで推定精度を向上させた。
- 外部測位なしで高速飛行するUAVのための視覚のみによる状態推定：A2RLドローンレースファイナリストのアプローチ状態推定2026/2/1
単眼カメラとIMUのみを用い、VIOのドリフトを新たな数理モデルで補正することで、GNSS拒否環境での高速・動的飛行でも正確なUAV状態推定を実現した。
- 未マッピング送電鉄塔におけるUAVによる電力線碍子の自律検査UAV検査2026/2/1
鉄塔の事前地図なしで、カメラとLiDARのセンサフュージョンにより碍子をオンライン検出・位置推定し、UAVが自律的に周回して詳細画像を取得する検査アルゴリズムを提案した。
- 経路ライブラリによるサンプリングベースプランニングの強化経路計画2025/10/1
過去の経路をライブラリとして再利用し、新しい物体の計画時に類似物体の経路を近似解として活用することで、狭い通路でのサンプリングベース経路計画を高速化する手法を提案。
- オンライン衝突回避を備えた俊敏なUAV制御のための幾何学的モデル予測パス積分UAV制御2025/10/1
深度画像を直接MPPIループに取り込み、幾何学的SE(3)制御とサンプリングを組み合わせることで、高速飛行と障害物回避を両立するUAV制御手法を提案した。
- 任意の始点・終点間における最短時間飛行計画と制御の同時学習飛行制御2025/10/1
強化学習により、UAVが任意の始点から終点まで最短時間で飛行するための計画と制御を同時に学習するフレームワークを提案し、実環境での有効性を示した。
- 自律UAVの意思決定に基づく経路計画：サーベイ経路計画2025/8/1
自律UAVの経路計画において意思決定を活用した研究を、探索経路計画と情報獲得経路計画の2つの流れに整理し、データのモデル化と理解の特徴に焦点を当てて概観したサーベイ。
- LoL-NMPC: 無人航空機のための非線形モデル予測制御における低レベルダイナミクス統合制御/MPC2025/6/1
UAVの高速機敏な軌道追従において、低レベルのPID制御器やモータのダイナミクスをNMPCに明示的に組み込むことで、追従誤差を平均21.97%削減し、98.57 km/h・3.5gでもリアルタイム(100Hz)動作を実現した。
- KRRF: 多目標運動計画のための運動力学的ランダム探索森アルゴリズム運動計画2025/5/1
複数の目標地点を巡る運動制約付き経路計画を、全目標間で同時に木を成長させるランダムフォレスト探索とTSP解法を組み合わせて効率的に解く手法を提案。
- FlightForge：手続き型生成と自律性統合でUAV研究を進める高忠実度シミュレータUAVシミュレーション2025/2/1
手続き型生成で無限に近い環境を自動生成し、完全自律UAVシステムを統合したオープンソースUAVシミュレータFlightForgeを提案。既存シミュレータを超えるセンサ描画性能と長距離自律ナビゲーションを実証した。
- モデル予測制御に基づく移動船上へのUAVの俊敏な着陸のための軌道生成制御/着陸2024/12/1
荒天下で移動する無人艇のデッキにマルチロータUAVを高精度に着陸させるため、モデル予測制御を用いて艇の状態予測を考慮した軌道を生成する手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- 安全監視のためのジェスチャー制御による空中ロボットフォーメーションと人間-群ロボットインタラクション群制御2024/3/1
高所作業者の安全監視を目的に、人間のジェスチャーで複数UAVのフォーメーションを制御するシステムを開発し、実機実験で有効性を示した。
- Metaheuristic planner for cooperative multi-agent wall construction with UAVs2023/5/1
- Multi-goal path planning using multiple random trees2021/6/1